CusADi2 开源库：在 GPU 上低延迟批量计算机器人运动学、雅可比与海森矩阵
CusADi2 是一个开源软件库，通过在单个批次实例内部额外并行化计算，降低机器人运动学、雅可比与海森矩阵的批量求值延迟。
推荐理由：该库在 MuJoCo Menagerie 全部 67 个机器人上对比多种基线，给出批量运动学与雅可比、海森计算的低延迟方案。
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与机器人感知、决策和物理交互直接相关的运动控制进展
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arXiv · cs.RO精选AI 评分6666 arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 面向远程操作共享自主的意图信息模型预测控制
论文提出一种共享自主仲裁策略，利用多模态意图推断所得信念分布的熵动态调整自主等级。人类意图用动态贝叶斯网络建模，依据遥操作中操作者实时注视数据和机械臂运动更新目标信念，再将人类输入与自主控制的融合表述为模型预测控制问题，实现从直接遥操作到完全自主的连续过渡。
推荐理由：论文用眼动与机械臂运动推断操作意图，并据此在遥操作与自主控制间连续调节权限，可与既有共享自主方法对照。