具身智能日报2026 年 11 月 3 日 · 星期二

TacClaw-Infinity：面向灵巧操作的大规模视觉-触觉-语言-动作数据集

研究团队提出 TacClaw-Infinity，一个面向接触密集操作的大规模结构化视觉-触觉-语言-动作（VTLA）数据集，使用触觉版 UMI 式手持采集接口 TacClaw 记录同步的视觉观测、指尖触觉信号与末端执行器轨迹，采集时无需目标机器人。数据来自家庭、实验室、工业场所、零售店和户外环境的分布式全球采集，并包含学术与工业合作者贡献的任务，规模超过 10000 小时、100 万条 episode、10 亿帧，覆盖 1000 多种任务类型。

∇Mimic：基于可微仿真的高效人形机器人控制方法

∇Mimic提出用仿真器精确梯度做一阶人形机器人策略学习，通过中位数相对逐样本梯度裁剪和多步回归复用仿真窗口，抑制接触动力学梯度爆炸。作者同时发布面向Unitree G1的可微GPU仿真引擎NablaEngine，称其解析梯度与float64有限差分一致，比现有MuJoCo Warp伴随方法快11.5倍。在单GPU上用单一策略跟踪全部40段LAFAN1全身动作时，∇Mimic用20分钟达到0.82分、1.8小时达到0.874分，而世界模型方法达到0.82分需1.2小时；一阶基线SHAC在数分钟内因梯度爆炸停止。

从遥操作到长程灵巧操作：评估灵巧操作的视觉运动技能与离线代理指标

研究在五指机械手上用约1700次实机试验评估了覆盖七个策略族的281个模仿学习策略，任务为RJ45连接器抓取与插入。受控消融显示，观测与动作表征的影响超过常规优化器和采样选择：点云策略中感兴趣区域裁剪、机器人基座坐标系表示和点编码器内归一化各提升成功率70至100个百分点；视觉-语言-动作策略改用绝对而非相对动作预测，插入成功率最多提升70个百分点。技能分解、多视角感知和恢复演示与表现最好的系统相关，但效应未被独立分离。

SimuGuard：审计LIBERO、RoboTwin等仿真机器人基准中的接触伪影

研究指出仿真基准中的部分失败源于模拟器而非策略：在LIBERO、RoboTwin、RoboCasa和RoboDojo上测试视觉语言动作模型与世界动作模型时，策略放置物体后模拟器会将其弹出，基准自带的脚本演示也出现同样问题。作者提出审计插件SimuGuard，在每个物理步记录状态并标记接触瞬间异常加速的物体，支持逐位重放和单参数重跑，且不改变原有评测。在RoboTwin上，问题被追溯到物理引擎碰撞检测：相距一到两厘米的几何体被报告约两厘米穿透，求解器以数米每秒将物体抛出，原因是距离算法丢弃低于固定面积阈值的三角形。

优必选发布 Thinker-Sim 具身智能仿真平台，覆盖场景重建与机器人能力评测

优必选科技发布具身智能仿真平台 Thinker-Sim，构建覆盖真实场景数字化、规模化仿真数据合成和机器人能力评测的一站式技术体系。平台采用自研 Thinker-GS 高保真场景重建算法与全流程 SimReady 资产自动化生成技术，可基于真实工厂产线环境三维重建，还原厂区空间布局、环境结构与视觉细节，并按训练、数据采集和算法评测需求加载机器人、生产设备、人员等前景资产。

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美的集团RV减速器完成库卡整机验证，部分型号已向国内头部客户小批交付

美的集团在第31届科技月活动上披露，其已完成重载RV减速器技术攻关，产品通过库卡整机可靠性验证，在机器人核心零部件领域实现自主可控。蓝橙实验室测试数据显示，该减速器完成8000小时恒载寿命验证并叠加3000次往复冲击工况考核，零件曲面偏差控制在2—3微米以内，技术成熟度达TRL7。蓝橙实验室联合极亚精机、库卡已针对库卡爆款机型开发出6款适配产品，部分型号已向国内头部客户小批交付并获得认可。

智元宇树竞速具身智能交卷期：产量不等于生产力，估值逻辑转向部署

证券时报报道称，具身智能行业评判标准正从量产转向部署，智元与宇树在“交卷期”走出不同路径。IT桔子数据显示10月融资33起、总额101.05亿元，较9月的60起近乎腰斩；工信部预计今年中国人形机器人整机产量突破10万台。

Agility Robotics 称超 30 家企业考虑采用 Digit 人形机器人

Agility Robotics 表示，已有超过 30 家潜在客户正在洽谈或通过其 Customer Acceleration Program 测试 Digit，覆盖制造、汽车、航空航天、国防、物流和消费品等领域。

宝马与 Embotech 称厂内自动驾驶技术已搬运 100 万辆汽车

Embotech 与宝马集团称，其厂内自动驾驶技术（Automated Driving In-Plant）已在英国和德国的四座宝马生产基地累计搬运 100 万辆汽车。

ISO 发布 21423:2026 工业移动机器人通信与互操作标准

A3 宣布 ISO 21423:2026 正式发布，这是针对工业移动机器人（IMR）通信与互操作的国际标准，不区分厂商或型号。标准由 ISO 第 299 技术委员会制定，规定 IMR、车队管理器及其他设备如何交换信息并请求动作，机器人之间可共享位置、速度、方向、状态、任务和可用性。

简智机器人完成A+轮1亿美元融资

据简智机器人消息，今年第三季度，简智机器人完成新一轮1亿美元融资。产业方包括上汽集团、马来西亚Eastworlds、百度集团、首程控股、GALBOT，财务方包括光合创投、SUNHELM、中信金石投资、中证投、建银国际、华泰紫金。

两个月融两轮近千万美元，清北00后创办机本智能做灵巧操作模型

成立两个月的ManuPrax Robotics（机本智能）连续完成两轮融资，由Alphaist Partners、耀途资本领投，接力天使和某零部件产业方实控人跟投，金额近千万美元。

消息称苹果 HomeView Ultra 硬件已定型两年，内部仍存分歧

苹果正在开发 HomeView 的机器人版本，传闻称 HomeView Ultra 或 HomeView Max，原型机把 9 英寸屏幕装在可旋转机械臂上，外观类似 iMac G4 或皮克斯台灯。

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TorqueAGI 创始人访谈：多数机器人 AI 只是加了机器人数据的语言或视觉模型

TorqueAGI 创始人 Ashutosh Saxena 在访谈中称，多数机器人 AI 只是加了机器人数据的语言或视觉模型，而该公司用近两年开发面向工业机器人和重型机械的世界推理模型，以时空图表示物体、机器与流程，把物理和几何纳入推理。