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SuperMimic:用单一可微世界模型扩展人形机器人全身控制

SuperMimic 提出用单一可微世界模型摊销人形机器人全身运动跟踪的学习,世界模型与跟踪策略在同一循环中联合训练,并通过短时想象 rollout 的反向传播为策略提供解析梯度。

Qiayuan Liao 等7人 · arXiv一手原文
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论文研究

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