哥大李昀烛团队在 IROS 2026 介绍 FlexiTac 触觉传感器开源进展
哥伦比亚大学李昀烛团队在 IROS 2026 触觉专题研讨会上介绍了开源压阻式柔性触觉传感器平台 FlexiTac 开源一年半后的进展与生态。该传感器采用 FPC 与力敏薄膜层叠结构，组装约需 3 分钟，可弯曲裁剪并适配手套、指尖或机器人皮肤，团队开源了完整 BOM、组装说明和读取数据的软件，并集成进 LeRobot 与 SO-100 机械臂工作流。
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arXiv · cs.RO精选AI 评分6464 Kairos 提出按语义调度多规划引擎，覆盖经典、数值、时序与混合 PDDL
Kairos 提出按任务语义从五个规划引擎中选择并统一调度，覆盖从 STRIPS 到 PDDL+ 的多种 PDDL 片段。在九个对比套件的 1,756 个任务上，它在完整时限内解出的任务数多于各套件中最强的被评估规划器，在数值、时序、PDDL3 和 PDDL+ 上差距最大，在 100 ms 和 1 s 时限下解出任务也最多。
推荐理由：论文给出跨经典、数值、时序与混合 PDDL 的多引擎调度方案，并公开规划器与基准，便于比较不同规划器的覆盖与延迟。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 RESPLE2：惯性先验递归非均匀样条多传感器里程计与全局优化
RESPLE2 提出一种基于非均匀 B 样条的递归多传感器状态估计框架，用于 6-DoF 运动表示。该方法利用样条节点夹持边界性质，由惯性运动学直接预测控制点，并在迭代扩展卡尔曼滤波中用部分惯性测量完成预测，更新步骤按原始时间戳融合 LiDAR、相机、IMU 与腿部运动学。
推荐理由：论文给出惯性先验驱动的非均匀B样条多传感器里程计方法，并公开代码与实验数据集，便于对照多平台动态场景的估计精度。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7575 RoboJev-27B 开源机器人操作成功检测视觉语言裁判模型
RoboJev-27B 是一个开放权重的视觉语言模型，输入任务指令与 10 帧操作画面，预测机器人是否完成任务。它在同型号 SO-101 的 268 个留出回合上取得 95.2% 平衡准确率和 0.993 AUROC，在未见实验室/机器人采集的 459 个回合上 AUROC 为 0.890。
推荐理由：RoboJev-27B 给出机器人操作成功检测的开放权重模型与完整评测记录，可用于比较不同成功判定方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 B-Adapt与BVSLAM：用自适应多曝光包围提升视觉SLAM鲁棒性
作者提出B-Adapt与BVSLAM两种方法，用于缓解快速光照变化导致视觉SLAM图像饱和、跟踪丢失的问题。B-Adapt采集自适应曝光包围以覆盖场景动态范围并保持光度重叠，BVSLAM直接把多曝光序列作为因子图状态估计的约束，不依赖HDR合成。
推荐理由：论文把自适应曝光包围与多曝光因子图估计结合，在隧道出口光照突变场景给出误差对比，可供视觉SLAM鲁棒性研究参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 BM2PC：面向可变形线性物体动态操作的贝叶斯多模态MPC框架
论文提出BM2PC，一个用于可变形线性物体敏捷操作的贝叶斯多模态MPC框架，将多模态规划建模为集合优化问题，并加入执行动力学模型补偿快速操作中的执行偏差。在绳索跟踪与避障的仿真和硬件实验中，BM2PC在最长任务上把RMSE降低44.0%，避障性能与现有多模态MPC方法相当，规划时间减少29%至66%。
推荐理由：论文提出面向可变形线性物体动态操作的多模态MPC框架，并给出仿真与实机跟踪、避障的量化对比。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 GGraph：面向机器人部署与学习的 GPU 加速图库开源发布
Yash Rampuria 等作者提出开源 GPU 加速图库 GGraph，同时支持真实机器人部署和大规模策略训练。GGraph 通过 ROS 2 接口接入真实机器人，并支持向量化 GPU 策略训练，内置 3-D 导航、探索和回环整合等任务。单机器人运行时图更新为毫秒级，规模化训练可跨数百个并行机器人，训练实际耗时降低一个数量级；结果来自仿真与真实世界实验。
推荐理由：GGraph 把图构建放到 GPU 上，并同时覆盖 ROS 2 部署与并行训练，为图表示机器人策略提供可复用基础设施。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6666 CusADi2 开源库：在 GPU 上低延迟批量计算机器人运动学、雅可比与海森矩阵
CusADi2 是一个开源软件库，通过在单个批次实例内部额外并行化计算，降低机器人运动学、雅可比与海森矩阵的批量求值延迟。
推荐理由：该库在 MuJoCo Menagerie 全部 67 个机器人上对比多种基线，给出批量运动学与雅可比、海森计算的低延迟方案。
已经到底了