模块化感知-预测-规划流水线实现可解释避撞与可行性保证
研究提出一种模块化感知-预测-规划流水线，将不确定性以结构化、可解释的量在模块间传递，在上游消解碰撞概率并构造凸安全集，使规划器每个周期都能给出有保证的可行解。
推荐理由：论文把碰撞概率与求解可行性解耦，并给出蒙特卡洛对比和 Jackal 实机部署，可供规划器设计参考。
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感知与规划 最新动态
与机器人感知、决策和物理交互直接相关的感知与规划进展
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arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 B-Adapt与BVSLAM：用自适应多曝光包围提升视觉SLAM鲁棒性
作者提出B-Adapt与BVSLAM两种方法，用于缓解快速光照变化导致视觉SLAM图像饱和、跟踪丢失的问题。B-Adapt采集自适应曝光包围以覆盖场景动态范围并保持光度重叠，BVSLAM直接把多曝光序列作为因子图状态估计的约束，不依赖HDR合成。
推荐理由：论文把自适应曝光包围与多曝光因子图估计结合，在隧道出口光照突变场景给出误差对比，可供视觉SLAM鲁棒性研究参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 GEMS：结合持久 3DGS 地图与智能体推理的长期时空记忆框架
GEMS 提出一种面向半静态环境的长期时空记忆框架，将持久 3D 高斯泼溅（3DGS）地图与智能体推理流程结合，地图只重建一次，之后仅在场景变化区域更新并保存这些修改。
推荐理由：论文把持久 3DGS 地图与智能体推理结合，并配套 GEMS-Bench，可用于比较机器人长期时空记忆方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 OCT引导的软组织几何建模：面向数据驱动闭环形状控制的三维表征
研究提出一种由OCT引导、从用户示范学习并用闭环OCT反馈执行的软组织形状控制框架，比较全容积、组织掩膜稀疏容积和体素化点云三种表征，以及确定性Explicit策略与生成式Diffusion策略。
推荐理由：论文比较三种OCT三维表征与两类策略在软组织形状控制中的表现，并给出体模与离体组织的误差数据。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 Natural-Language to Nav2：面向代价地图导航的自然语言策略接口
论文提出面向 ROS 2 Nav2 的自然语言策略接口，由本地大语言模型把操作员指令转成 JSON 策略，指定目的地、空间约束和时间或事件条件，再经确定性检查与三个代价地图适配器接入现有导航栈，不改动规划器与控制器。
推荐理由：论文给出自然语言到 Nav2 策略的接口与验证数据，可供比较语言指令如何接入现有导航栈。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 OWLS：面向零样本漫游车导航的开放世界语言条件速度场
作者提出 OWLS（开放世界语言条件速度场），直接在一张单目图像的视觉语言模型稠密特征图上规划，无需任务训练、地形标注或持久地图。方法用可通行地形描述提示视觉语言模型为每个像素打分，将分数投影到地面并经两次形态学操作适配平台，作为最小时间规划器的速度场，使地形外观与障碍间距共同塑造轨迹。作者在室内与越野的实体漫游车、200 个程序生成地形上的仿真火星与月球漫游车以及真实行星影像上进行了评估。
推荐理由：论文把开放词汇视觉语言模型的逐像素地形评分接入最小时间规划器，为无地图、仅靠单目相机的越野导航提供了一条可迁移思路。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 HGWM：用图匹配实现零样本目标导航的分层图引导世界模型
I-Tak Ieong与Hao Tang提出HGWM，一种分层图引导世界模型，通过类别条件房间-锚点先验与持久空间语义记忆完成零样本目标导航。粗阶段用视觉语言模型给候选朝向打分，细阶段将观测到的物体与关系同目标先验显式比对，再按阶段融合语言模型建议引导局部导航。
推荐理由：论文给出分层图引导世界模型在HM3D与MP3D上的零样本目标导航结果，并列出各组件消融幅度，便于比较导航方法。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 研究用稀疏自编码器解读 OpenVLA 的成功与失败模式
研究显示 OpenVLA 激活的稀疏自编码器（SAE）表征含有结果预测信息，可在机器人进入不可恢复状态前预测任务失败。作者还找出与成功或失败特定阶段相关的单个 SAE 特征，通过定位这些特征激活显著变化的时间区间来归纳重复出现的行为模式，并构建基于 VLM 的解释流程生成行为描述，在留出区间上验证其与特征激活的对应关系。
推荐理由：研究用稀疏自编码器解读 OpenVLA 激活，把失败预测与可解释行为模式联系起来，为诊断机器人策略提供一种可迁移的分析路径。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 TravSUITE：自监督不确定性感知IRL与地形估计的可通行性系统
TravSUITE 是一个面向越野高速导航的可通行性系统，由利用视觉基础模型构建几何语义局部地图的体素建图器，以及联合预测 BEV 几何、语义、速度与代价的统一神经网络组成。
推荐理由：论文给出无标注自监督的可通行性系统，消融显示代价学习与辅助修复各自贡献规划质量，并附实机风险适配实验。
北京通用人工智能研究院精选AI 评分6363 北京通用人工智能研究院提出TacEP触觉引导定位框架，用于高精度机器人轴孔装配
北京通用人工智能研究院团队提出触觉引导探索与定位框架TacEP，将单目视觉估计与基于视觉触觉传感器的高分辨率实时探索结合，用于机器人轴孔装配中的目标孔位精确定位。
推荐理由：论文给出视觉与触觉融合的孔位定位框架，并在实机上用五类连接件测试，可作为高精度装配的对照参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 BM2PC：面向可变形线性物体动态操作的贝叶斯多模态MPC框架
论文提出BM2PC，一个用于可变形线性物体敏捷操作的贝叶斯多模态MPC框架，将多模态规划建模为集合优化问题，并加入执行动力学模型补偿快速操作中的执行偏差。在绳索跟踪与避障的仿真和硬件实验中，BM2PC在最长任务上把RMSE降低44.0%，避障性能与现有多模态MPC方法相当，规划时间减少29%至66%。
推荐理由：论文提出面向可变形线性物体动态操作的多模态MPC框架，并给出仿真与实机跟踪、避障的量化对比。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7777 FORCA：面向接触密集机器人操作的力感知编码智能体
FORCA 是一个以视觉观测和腕部力/力矩测量为输入、为接触探测与力响应运动编写 Python 程序的编码智能体，无需演示、任务特定训练或仿真。它在五次实机任务中覆盖三类接触密集操作：提升操作精度、适应物体或表面属性变化、在表面变化与物体运动下调节接触。与同一智能体的纯视觉版本相比，FORCA 提升了抓取精度和任务成功率，并减少了擦拭与剥离中的接触丢失。
推荐理由：论文展示编码智能体如何结合腕部力/力矩反馈改写接触操作程序，为力感知策略提供可迁移的闭环思路。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 WarpWeaver：面向多机器人协调的去中心化实时规划协议
论文提出去中心化实时规划器 WarpWeaver，通过分散式列生成让多机器人协商共享空间租金，在静止时给出近最优协议认证。在 Dynobench 仿真中，其总行程时间较集中式离线规划器最多降低 22%，较去中心化实时基线最多降低 37%，在图连通性任务上成功率接近任务专用规划器的两倍。六台机器人机载规划的硬件实验表明该协议具备实际可实施性。
推荐理由：论文提出多机器人去中心化实时规划协议 WarpWeaver，并在仿真与六机器人实机上给出与集中式离线规划器的对比结果。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 稀疏拓扑度量图实现可扩展跨会话室内导航
研究提出一种稀疏拓扑度量图，作为室内导航的结构化表示，节点编码局部3D几何，距离加权边表示可通行连通性，并用学习到的图匹配网络跨会话寻找一致子图。在跨会话点目标导航实验中，该方法在Gibson上成功率为77.1%，在3D-FRONT场景变化下为40.0%，内存相比点级表示降低两个数量级以上。作者称该表示对局部场景变化、不同传感器模态和有限空间重叠具有鲁棒性，并支持跨会话对齐与目标导向导航。
推荐理由：论文提出稀疏拓扑度量图用于跨会话室内导航，在场景变化下报告成功率并大幅降低内存占用，可供比较建图与定位方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6464 GelSlim 5.0：用单指尖相机统一视觉与触觉感知
GelSlim 5.0 是一种指尖传感器，用单个固定相机和连续 UV 响应接触层，通过切换照明在同一视角依次采集透膜视觉图像与接触敏感触觉图像，从而避免多相机外参标定。
推荐理由：论文提出单相机指尖传感器与多模态融合方法，并给出12个已知物体上的实机对比数据，可供触觉感知研究参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 TRACE：基于VLM自适应约束估计的可通行性感知反应式导航
论文提出TRACE，一个面向地面机器人在非结构化森林环境中自主运行的可通行性感知反应式导航框架。它用正负自然语言提示集生成VLM置信图，经证据融合得到稠密可通行性地图，再提取可通行点并通过百分位分箱与样条或正则化多项式拟合得到左右边界，作为软约束加入NMPC。作者称在真实森林环境中的实验显示，TRACE能在杂乱、可变形和视觉歧义地形中平滑导航。
推荐理由：论文把VLM置信图与证据融合、NMPC软约束结合，为林间非结构化地形导航提供可迁移方法。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 ProTrav：传播高程不确定性的概率可通行性越野导航方法
ProTrav提出一种概率地形表示，用函数空间采样生成空间相关的地形实现，并将高程不确定性传播到可通行性代价。方法先用稀疏变分高斯过程（SVGP）从观测重建概率高程场，再通过后验函数空间采样保留相邻位置的空间依赖，得到任意位置可通行性代价的均值与标准差，并以基于矩的上置信界（UCB）定义风险项接入MPPI控制器。
推荐理由：论文把高程不确定性经非线性映射传播到可通行性代价，并用风险项接入MPPI控制器，可供越野导航研究比较。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 Live Thread Reconstruction for Autonomous Manipulation：面向自主操作的缝合线实时重建
论文提出一种图像到操作的流程，在自主操作缝合线时同步生成缝合线的实时重建，并执行安全且优化的连续操作以完成长时序任务。作者指出，可变形缝合线没有固定位姿可跟踪、自由度近乎无限，其状态需要重新估计而非假定；缝合线操作又依赖过去与当前的接触点，必须被准确、连续地跟踪。
推荐理由：论文针对缝合线这类可变形物体提出边重建边操作的图像到操作流程，可供关注可变形物体操作的研究者参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7676 GlobMP：具身机器人连续时间运动规划与引导方法
作者提出GlobMP（Global Motion Planning），一种在分段多项式曲线上运行的梯度投影方法，将运动规划与引导统一为连续时间规划问题，使约束在运动全程而非采样点成立。
推荐理由：论文提出连续时间运动规划方法GlobMP，并给出全局收敛性分析，可用于理解学习策略与规划器之间的约束修正关系。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 RangeNav：面向机器人导航的LiDAR距离图像任务对齐预训练
RangeNav 提出一个仅 183k 参数的 LiDAR 距离图像编码器，完全在合成数据上预训练，用于移动机器人导航。该方法采用各向异性卷积和循环填充处理距离图像的极端长宽比与方位接缝，并以距离重建、语义分割和 BEV 预测组成的导航对齐目标预训练后冻结用于策略学习。
推荐理由：论文给出仅183k参数的LiDAR距离图像编码器预训练方案，并对比不同监督目标对导航成功率的影响。