FlowS：用局部传输条件化实现单步运动预测
FlowS提出局部传输条件化，用条件流匹配框架实现单步生成式运动预测。该方法包含两个机制：在线场景条件学习先验为每个智能体输出K条已接近合理未来的锚定轨迹，把模式发现转为局部修正；步一致位移场通过半群自一致性保证单步继承多步精度。
推荐理由：论文提出局部传输条件化，把单步生成式运动预测的精度与低时延同时纳入，并给出Waymo数据集上的对比结果。
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arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 AffordSim：面向可供性感知机器人操作的可扩展数据生成器与基准
AffordSim 是一个将开放词汇3D可供性预测集成到仿真轨迹生成中的数据生成器与基准，可根据自然语言任务描述合成场景、生成可供性查询并采样区域条件抓取，再用运动规划筛选可执行候选。
推荐理由：论文给出将开放词汇3D可供性预测接入仿真轨迹生成的数据生成器与50任务基准，可用于比较可供性感知操作的数据构建方式。
arXiv · cs.ROAI 评分5555 SwarmCoDe：无需预设物种数的异构机器人群体协同设计框架
SwarmCoDe 是一个协同协同进化算法（CCEA），把群体分解纳入优化过程，无需预先指定物种数量，联合优化机器人硬件、任务规划行为、合作关系与部署群体构成。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 M：开源低成本模块化桌面社交机器人平台
作者提出开源低成本桌面社交机器人平台 M，目标是降低社交机器人研究的复现、改造与部署门槛。M 采用模块化机械设计、多模态感知和机械结构简单的表达驱动，配套 ROS2 原生软件包，将感知、表达控制与数据管理分层，并提供与硬件接口一致的仿真环境以支持交互行为的 sim-to-real 迁移。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 LPS：通过一步流策略实现潜空间策略引导的离线强化学习方法
作者提出潜空间策略引导（LPS），将原始动作空间的Q梯度通过可微的一步MeanFlow策略回传，以更新潜动作空间actor，从而省去代理潜空间critic。该方法让原始动作空间critic端到端引导潜空间优化，同时以一步MeanFlow策略作为行为约束的生成先验。
推荐理由：论文提出用可微一步MeanFlow策略回传原始动作空间Q梯度，省去代理潜空间critic，为离线RL策略改进提供可迁移思路。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6565 Combining Constrained Sampling and Reinforcement Learning for Manipulation 论文提出约束采样重置方法
Marc Toussaint 等人提出一种状态采样器，将约束流形上的采样用于重置状态分布，以提升接触丰富操作任务中目标条件强化学习的探索效率。该方法结合约束采样重置、投影插值和课程学习，作者称其优于无约束采样的强化学习及替代重置方法，并在全身与手内接触丰富场景中训练出通用、抓取与非抓取操作策略。论文被 CoRL 2026 接收，项目页面提供视频与完整源码。
推荐理由：论文把约束流形采样用于重置状态分布，为接触丰富操作中的强化学习探索提供了一种可迁移的训练思路。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 MoVLR：用视觉语言模型为肌肉骨骼控制学习奖励函数
作者提出 MoVLR 框架，利用视觉语言模型在控制优化与 VLM 反馈之间迭代探索奖励空间，为高维肌肉骨骼系统的运动与操作发现和细化奖励函数，而非依赖手工设计奖励。该方法把语言和视觉评估转化为具身学习的结构化引导，论文称结果说明 VLM 能把抽象动作描述对应到生理运动控制中的隐含原则。该工作已被 L4DC 2026 接收，arXiv 编号 2512.23077。
推荐理由：论文提出用视觉语言模型迭代反馈来发现高维肌肉骨骼系统的奖励函数，可了解语言目标如何转成控制奖励。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 综述：接触密集机器人任务的安全学习，从经典方法到安全基础模型
一篇被npj Robotics接收的94页综述系统梳理了接触密集机器人任务的安全学习方法，将其分为安全探索与安全执行两大类。文章回顾了约束强化学习、风险敏感优化、不确定性建模、控制屏障函数和模型预测安全盾等技术，并重点讨论这些安全原则如何延伸到VLM与VLA基础模型，包括语言级约束指定与安全信号多模态落地带来的新机会和放大风险。作者同时列出当前局限与面向复杂接触环境的未来方向。
推荐理由：综述把接触密集任务的安全学习拆成安全探索与安全执行两类，并讨论这些原则如何延伸到VLM/VLA基础模型。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 OmniVIC：结合视觉语言上下文学习的自改进变阻抗控制器
OmniVIC 提出一种由视觉语言模型增强的通用变阻抗控制器，从图像和自然语言推理任务上下文并生成自适应阻抗参数。其核心是自改进的检索增强生成与上下文学习，从结构化记忆库检索相似历史经验，并结合实时力/力矩反馈把交互力约束在安全阈值内。作者称在仿真和实机复杂接触任务上优于基线，平均成功率从 27% 提升到 61.4%，力违规减少；该工作已被 IEEE Humanoids 2026 接收。
推荐理由：论文把视觉语言模型的上下文推理接入变阻抗控制，并给出仿真与实机任务的成功率对比，可供关注语义推理与柔顺控制衔接的研究者参考。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 BBoE：利用边束加速双向运动学动力学运动规划
作者提出BBoE，一种双向、运动学动力学的采样运动规划器，通过利用一组预计算机器人运动（边束）在障碍密集环境中快速找到解。在覆盖3D到6D状态空间的四个系统上，BBoE是唯一在每个系统上都达到至少96%成功率的规划器，并在其中三个系统上取得最低规划时间。该工作已被IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）接收。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 ADTT：对齐增量三平面Transformer作为占用世界模型
作者提出对齐增量三平面Transformer（ADTT），一种紧凑的4D占用世界模型，用自车运动补偿显式对齐历史三平面，并只预测未来场景变化。模型在对齐先验上用查询条件Transformer预测残差变化，其中自车运动查询引导可控未来运动、可学习外部查询捕捉自车运动之外的场景变化，预测变化叠加到对齐先验后解码为未来占用场景。
推荐理由：论文提出用自车运动对齐历史三平面、只预测场景残差变化的紧凑占用世界模型，可用于比较自动驾驶场景预测的算力取舍。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 间接最优控制构建周期轨迹库并用于双足行走
该论文研究周期轨迹优化的间接法，用于为足式系统生成最优步态，并与更常用的直接法对比。作者用数值延拓缓解间接打靶法的收敛难题，提出从被动步态重构拉格朗日乘子与协态的方法，并在compass-gait模型上对比两种打靶法，显示间接法精度更高。研究还将其应用于含十个动态状态、四个输入的RABBIT机器人，论文已投稿Automatica。
arXiv · cs.ROAI 评分4949 Lexicographic Descent：基于梯度的参数化标量化优化全序规则手册方法
研究提出 Lexicographic Descent，用相对权重按优先级衰减的单一加权和，在极限下恢复字典序，从而兼顾预emptive方法与标量化的优点。该方法收敛到最高优先级规则的约束驻点，并给出低优先级规则持续引导迭代的必要条件。在自动驾驶案例中，其表现优于预emptive方法。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 OrbitalGym：规划算法何时决定轨道博弈结果
论文提出基于JAX的仿真环境OrbitalGym，支持多智能体、位置速度姿态燃料状态表示及显式或隐式通信，可编译为批处理GPU代码大规模并行评估策略。
21世纪经济报道 · 具身产业监测AI 评分5858 
量产关后是部署关：智元宇树竞速，具身智能进入交卷期
21世纪经济报道梳理具身智能行业从量产转向部署的分水岭，智元与宇树在物理AI临界点前展开竞速。智元联合创始人彭志辉在10月29日创新日提出Worken概念，以活跃机器人数量乘自主工作时长乘产出效能比度量有效智能工时，并称上半年收入接近20亿元；宇树前三季度营收18.17亿元，归母净利润3.87亿元，同比增长270%。
钛媒体 · 具身关键词过滤RSSAI 评分6262 
具身智能患上了焦虑症：融资降温、IPO遇阻与估值回调
物理AI大观发文分析2026年下半年具身智能赛道的融资降温与估值回调，指出10月1日至15日赛道融资19起、49.34亿元，远低于巅峰时期单月339.8亿元。
证券时报 · 具身产业监测AI 评分4848 临界点CEO乔天杰：具身智能灵巧手价格1—2年内有望数量级下降
临界点CEO乔天杰称，灵巧手在真实工厂测试工位上已能全自主完成72个操作步骤，无需人工介入，故障率从早期接近10%降至0.5%以下。他指出灵巧手占机器人整机成本约15%—20%，连杆方案已率先满足部署态门槛，直驱和绳驱寿命仅约10万次，距工业级上百万次要求还差一个数量级。他预测随着量产规模跨越临界点，灵巧手价格在1—2年内有望实现数量级下降。
中国证券报·中证网 · 具身产业监测AI 评分2525 
曹操出行将在乌镇开展Robotaxi道路测试
曹操出行与桐乡市乌镇镇人民政府签署智慧出行示范项目合作协议，将在乌镇开展Robotaxi道路测试，并逐步建立本地化调度与管理体系。作为2026年世界互联网大会乌镇峰会合作伙伴，曹操出行将在大会期间提供出行服务并进行Robotaxi动态展示。
第一财经 · 具身产业监测AI 评分5252 
智元提出Worken有效智能工时概念，计费模式仍待验证
智元在10月29日创新日上提出Worken（有效智能工时）概念，用于衡量机器人自主作业的实际产出，公式为活跃机器人数量×自主工作时长×产出效能比。该指标已在南昌龙旗产线上下料、广州地铁安检引导、珠海长隆文娱表演等场景计算，其中长隆300台机器人合计33480 Worken。
证券时报 · 具身产业监测AI 评分4242 智元彭志辉：万台人形机器人下线只是制造业胜利，万台“上岗”才是物理AI胜利
智元联合创始人彭志辉在10月29日2026智元创新日上提出，万台人形机器人下线只是制造业胜利，万台“上岗”才是物理AI胜利。智元发布度量单位Worken（有效智能工时），衡量机器人自主持续完成有价值工作的实际产出，并希望未来按Worken工时计费。彭志辉称智元已跨过物理AI第一阶段，量产本体在工业等严格场景持续交付，正迈向垂域智能化落地。
雷峰网 · 机器人精选AI 评分7878 
哥大李昀烛团队在 IROS 2026 介绍 FlexiTac 触觉传感器开源进展
哥伦比亚大学李昀烛团队在 IROS 2026 触觉专题研讨会上介绍了开源压阻式柔性触觉传感器平台 FlexiTac 开源一年半后的进展与生态。该传感器采用 FPC 与力敏薄膜层叠结构，组装约需 3 分钟，可弯曲裁剪并适配手套、指尖或机器人皮肤，团队开源了完整 BOM、组装说明和读取数据的软件，并集成进 LeRobot 与 SO-100 机械臂工作流。
推荐理由：演讲梳理了 FlexiTac 开源一年半后的硬件、仿真与数据采集进展，可了解低成本触觉传感器的落地路径。
证券时报 · 具身产业监测AI 评分6060 智元姚卯青：通用大模型难解物理实操，具身基座将走向分层架构
智元联合创始人、联席总裁姚卯青在接受证券时报采访时判断，通用大模型在物理机器人实操上存在显著短板，未来系统将走向分层架构。他指出通用大模型执行效率差、Token消耗巨大，人类几十秒到一分钟的物理操作可能需要1—2小时，且面对高动态运动、力触反馈控制类任务实测成功率几乎为零。
证券时报 · 具身产业监测AI 评分3636 心言机器人发布家庭陪伴机器人巴布，AI陪伴机器人赛道加速商业化
心言机器人10月29日在北京发布家庭主动智能陪伴机器人巴布，搭载自研具身操作系统，以心元大模型为AI底座，依托视觉、听觉多模态传感器感知家人情绪，适配亲子双语互动、老人守护、独居人群情感陪伴等场景。广东省玩具协会数据显示，2025年国内AI玩具市场规模达290亿元，预计2030年突破千亿元。上纬新材启元Q1、启元T1已于9月开售、10月起交付，奋达科技相关项目有望下半年启动量产交付。
雷峰网 · 机器人AI 评分4242 
IROS 2026 观察：从 Demo 到生产力工具，灵巧手还要跨过几道坎？
IROS 2026 上，源升智能展示高自由度五指灵巧手 Apex Hand，演示手内转球、把脉、钉钉子、劈裂木板等复杂接触与高冲击操作。其单手主动负载 30 公斤，现场以超 10 kg 双桶水连续抓握 8 小时且温度基本稳定。源升同期发布「源创计划」，开放 Apex Hand 免费样机借用，重点探索分拣与装配场景。
雷峰网 · 机器人AI 评分3838 
伯牙智能刘欣：GPT-6 之后，轮到硬件拖机器人后腿了 | 物理AI 50人
伯牙智能创始人刘欣判断，模型可能比硬件更早触及能力拐点，届时限制机器人操作的将是身体而非大脑。伯牙首款灵巧手高山 S1 有 22 个自由度，采用绳驱为主、齿轮直驱加丝杠连杆为辅的混合驱动，拇指力做到 3 公斤。他称去年国内灵巧手出货约两万只，大部分用于人形机器人表演后闲置。
雷峰网 · 机器人AI 评分6262 
行元智能发布跨本体数据引擎 Chorus，可用数据转化率提升至 85%
行元智能发布面向机器人预训练的跨本体数据引擎 Chorus（众行），可将智能眼镜、胸戴相机、腕部相机、UMI 等设备采集的人类操作数据转化为适配不同机器人本体的训练数据。
雷峰网 · 机器人AI 评分6262 
宇树披露上市后首份三季报：前三季度营收18.17亿元，研发费用率升至14.47%
宇树10月28日晚披露上市后首份三季报，2026年前三季度营收18.17亿元、同比增长55.7%，已超过2025年全年的16.99亿元。前三季度毛利率降至54.0%，第三季度单季为50.6%，低于2025年全年的60.4%；扣非归母净利润3.49亿元，同比下滑约18.8%。
投中网AI 评分4040 
超20家机器人公司转向水下：世航智能半年订单超10亿元，水下机器人按海试验收而非出货量竞争
超20家机器人公司转向水下作业市场，客户为船东、油公司、海缆总包和救助局，交付物是海试通过与作业结果而非出货台数。世航智能2026年6月A轮融资超10亿元、上半年订单超10亿元，其“虎鲸”对10万吨级货轮可10小时完成清洗，人工通常需1到2周。水下项目普遍按“订单—海试—验收—回款”链条推进，周期常以年计，订单大但收入确认慢。
中国证券报·中证网 · 具身产业监测AI 评分3838 上纬新材三季报：前三季度研发投入激增，消费级机器人启元Q1、启元T1暂未确认收入
上纬新材2026年三季报显示，前三季度整体研发费用3.84亿元、同比增长1182.01%，其中机器人业务研发投入3.6亿元。消费级具身智能机器人启元Q1、启元T1于9月开售、10月起交付，该业务暂未确认收入。截至报告期末，机器人研发团队295人，累计申请专利135项、获授权21项。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 研究对比人形机械臂重定向中手腕目标构造与关节角限位的关系
一项预印本研究在宇树 H1-2 上考察期望手腕位置的构造方式如何影响计算出的机械臂关节角是否触及限位。重建目标由演示的手臂方向和机器人连杆长度构成，其肩到腕距离取决于演示的段间夹角；可达归一化目标保留方向并重新缩放距离，两者使用同一批处理后的演示和同一关节角方法。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7878 DexSuite 发布开源灵巧操作仿真框架，覆盖 30 个任务与 100 多种单臂机器人
DexSuite 是一个基于 Genesis 模拟器的开源一体化灵巧操作仿真框架，提供 30 个任务，并把 10 种机械臂与 12 种末端执行器（从平行夹爪到灵巧手）组合成 100 多种单臂机器人和数千种双臂组合。
推荐理由：该框架把机械臂、末端执行器、任务、遥操作与触觉仿真整合进同一套开源环境，并给出基准与示范数据集。
证券时报 · 具身产业监测AI 评分5858 北卡罗来纳州立大学团队发表自复位软环跳跃机器人研究
美国北卡罗来纳州立大学研究团队在《美国国家科学院院刊》发表成果，提出一种新型自复位软环跳跃机器人，无需人工复位和复杂控制系统，在恒定红外光照下可连续跳跃超过1000次，垂直跳跃高度最高达自身高度的80倍，水平跳跃距离超过自身长度的3倍。
中国证券报·中证网 · 具身产业监测AI 评分3838 阿尔特：从整车研发迈向工业AI，依托积淀跨越机器人量产障碍
阿尔特正将战略重心从整车研发转向AI与具身智能，9月与富士康合资成立北京富特康智能机器人科技有限公司，并联合影智科技、松延动力、上海开普勒等签署合作协议。公司2023年以来发布的“圆方”知识大模型、“御风”空气动力学系统与“太乙”造型AI 3.0等工具已在30余家主机厂试用。富特康拟把汽车行业的二次开发、中试试制与供应链验证体系迁移至机器人产业，跨越从样机到量产的障碍。
The Robot ReportAI 评分6060 
白宫就进口机器人作出232条款认定，将启动贸易谈判
美国总统特朗普发布公告，称商务部长提交的232条款调查报告认定进口机器人、工业机械及其零部件威胁美国国家安全，并指示商务部长与美国贸易代表与贸易伙伴谈判调整相关进口。
The Robot ReportAI 评分1818 《2026机器人手册》聚焦人形机器人、AI与设计选择
《2026机器人手册》梳理了人形机器人、AI与设计选择等趋势，涵盖Plus One Robotics对成本、人在回路与泛化能力的讨论，以及Jabil与Apptronik合作中人形开发节奏受集成、安全和拟人能力追求的影响。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 SwapBot：通过可互换末端执行器与触觉感知实现以工具为中心的机器人操作
SwapBot 是一套模块化、以工具为中心的末端执行器系统，用低成本适配器把常见家用工具快速转换为机器人末端执行器，并支持快速自主更换。每个适配器集成紧凑触觉传感器，并接入遥操作系统用于采集演示；用户研究显示遥操作时任务完成时间和操作者负担均降低。
推荐理由：论文给出可换工具末端执行器与触觉传感器的硬件方案，并用消融实验比较触觉对接触密集任务策略的影响。
arXiv · cs.ROAI 评分5555 SymAnt：用可适配符号先验支撑长时程动作预测
SymAnt 是一种神经符号方法，把神经网络与场景图、知识图的符号推理结合，从短观测视频预测长时程未来动作序列。该方法对两张图做联合搜索构建符号上下文，作为迭代精化过程的先验，并允许用户直接编辑底层知识来调整预测而无需再训练。
arXiv · cs.ROAI 评分3434 连续体机器人可重定位磁耦合的传送带机构
研究提出一种传送带机构，可在绳驱动连续体机器人本体上连续主动重定位功能元件，最多三条传送带集成于直径9 mm的机器人内。传送带驱动力与机器人肌腱驱动力相当或更低；在两条传送带上安装永磁体后，可在机器人运行中调整耦合点位置与数量，主动调节多机器人系统的有效刚度。有效刚度与耦合位置呈可预测的反立方关系，并随耦合点数量增加。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7878 Gym-Anything for Robotics：用编码智能体扩展机器人物理仿真并发布RoboWorld基准
作者提出Gym-Anything for Robotics框架，让编码智能体创建机器人仿真，以缓解仿真构建依赖专家、难以规模化的问题。他们依据美国GDP数据挑选覆盖有经济价值体力工作的场景，定义良好仿真与任务的标准，并设计对抗式创建-审计循环逐项检查。基于该流程构建的RoboWorld包含25个仿真，以及难度不同的25个测试和175个训练强化学习环境；最好的前沿模型在所有RoboWorld测试任务上均失败，平均奖励仅0.06。
推荐理由：论文提出用编码智能体自动生成机器人仿真环境，并给出25个仿真与200个RL环境的基准结果，可供比较仿真规模化路径。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 可变形物体形状伺服教程第一部分：基础原理
该教程第一部分系统介绍基于数据驱动雅可比的可变形物体形状控制方法，涵盖形状控制问题建模、形状表示、变形雅可比估计与在线更新及标准控制律，并组装成完整形状伺服回路、推导局部稳定性条件、说明部分目标形状不可达的原因。全文以双臂机器人操作弹性杆、相机观测的平面仿真示例贯穿讲解，第二部分将涉及更高级主题。