SimTO-Robust：面向抓取位姿与物体几何鲁棒的软体夹爪自动设计
SimTO-Robust 提出一种仿真驱动拓扑优化方法，通过模拟多物体、多位姿抓取并聚合接触力来指导软体夹爪形态优化。研究生成 6,646 个设计，并实机评测其中 24 个，与 10 个专用 SimTO 设计、两个刚性基线夹爪及一个常规拓扑优化通用软体夹爪对比。
推荐理由：论文把多物体、多抓取位姿纳入拓扑优化，并给出37个夹爪的实机抓取对比，可作为软体夹爪形态设计的方法参考。
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arXiv · cs.RO精选AI 评分6868 arXiv · cs.ROAI 评分3838 面向学习型信息物理系统的基础模型保障：测试、验证与运行时保障的神经符号议程
针对自动驾驶汽车、无人机等学习型信息物理系统引入基础模型后缺乏系统级保障的问题，作者提出“基础模型保障栈”，将神经符号架构、基于符合性的语义测试与组合式验证及运行时保障三条路径连接起来。符号抽象在学习与形式推理之间划定保障边界，基础模型仅作为受约束的辅助工具，其输出在可形式化规定正确性的地方被独立检查。文章还列出规范工程、抽象保真度、证据组合与全生命周期认证等研究挑战，并给出分阶段议程。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 CoRAct：面向视觉-语言-动作模型的后果锚定推理到动作对齐框架
作者提出CoRAct，一个后果锚定的推理到动作对齐框架，通过动作噪声空间中的奖励引导优化，显式对齐具身思维链推理与动作生成。
推荐理由：论文提出用动作噪声空间中的奖励优化显式对齐推理与动作，并在仿真基准和实机任务上对比ECoT基线。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 PRIME W0：用世界模型物理先验增强具身操作的VLA框架
PRIME W0 是一个分层条件流匹配框架，旨在让VLA模型不再只依赖当前观测，而是利用长时序上下文与VLM的分层表示。其设计包括从预训练VLM向自适应MoE动作专家逐层注入KV、通过异步世界模型子目标图像预测和DINOv2历史帧语义桥接实现动力学感知条件，以及采用协方差结构化噪声的Action Dynamic Manifold流匹配。
推荐理由：论文提出分层条件流匹配框架，用世界模型子目标预测与历史帧语义桥接补足VLA的时序上下文，并给出消融验证。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6464 Kairos 提出按语义调度多规划引擎，覆盖经典、数值、时序与混合 PDDL
Kairos 提出按任务语义从五个规划引擎中选择并统一调度，覆盖从 STRIPS 到 PDDL+ 的多种 PDDL 片段。在九个对比套件的 1,756 个任务上，它在完整时限内解出的任务数多于各套件中最强的被评估规划器，在数值、时序、PDDL3 和 PDDL+ 上差距最大，在 100 ms 和 1 s 时限下解出任务也最多。
推荐理由：论文给出跨经典、数值、时序与混合 PDDL 的多引擎调度方案，并公开规划器与基准，便于比较不同规划器的覆盖与延迟。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 Smooth Action Chunking：用运动基元表示实现平滑动作分块
Shota Nomura 等提出 Smooth Action Chunking，将轨迹段表示为平滑基函数的线性组合，在不改变策略架构、训练目标和推理流程的情况下生成平滑轨迹。
推荐理由：论文把运动基元表示嵌入动作分块，在不改策略架构与训练目标的前提下同时缓解块内与块间抖动，并给出免重训的推理期修正。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 EvoLife：融合混合动作空间与持久记忆的终身具身导航框架
作者提出统一导航框架 EvoLife，让多模态具身智能体自行选择移动方式、何时提问以及保留哪些经验。其混合动作空间支持航点导航、局部离散调整、像素级导航和物体导向导航，主动交互允许智能体在遇到歧义或困难时寻求澄清或帮助，持久空间记忆把观察和对话绑定到地点。
推荐理由：论文提出统一导航框架 EvoLife，把混合动作空间、主动求助与持久空间记忆放在同一系统中，并给出多基准评测结果。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 ScheduleGen：面向多臂模仿学习的技能调度演示生成方法
ScheduleGen 是一种面向多臂机器人模仿学习的规划与调度算法，用于从少量源演示合成新演示并规避多臂约束带来的不安全行为。在 28 个仿真任务变体（含 7 个外部 RoboDojo 任务）上，其平均数据生成成功率为 79.6%，训练出的策略平均成功率为 65.5%，优于所对比的数据生成基线。
推荐理由：论文提出面向多臂约束的演示生成规划与调度算法，并在仿真与真机迁移任务上给出成功率对比。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 研究提出几何预测头，让0.5-2B VLM直接回归机器人可供性与轨迹
该预印本提出一种轻量几何预测头，接在冻结的0.5-2B VLM骨干上，从中间隐藏层读取特征，经任务指令条件化查询和视觉token交叉注意力，直接回归可供性框与轨迹路点。
推荐理由：论文指出自回归解码是轨迹预测的主要瓶颈，并给出冻结骨干加几何预测头的替代方案，可供比较VLM空间输出方式。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7878 UMI-Live：开源双臂UMI野外数据采集系统发布
作者提出UMI-Live，一套用于野外双臂数据采集的开源全栈UMI系统，其定制硬件集成相机与LiDAR-惯性传感、板载计算和供电，无需外部追踪设备或在采集环境中标定。系统提供简单录制界面，异步流水线并行进行SLAM重建并发布可直接用于训练的数据集，同时发布支持双YAM遥操作及VLA策略训练与推理的软件。作者用π0.5和MolmoAct2微调验证数据质量，在双臂抓放任务上成功率分别为10/10和8/10，并公开三个任务共40小时的UMI-Live数据及硬件设计、软件和复现指南。
推荐理由：该系统把相机与激光雷达惯性传感、机载计算和异步SLAM流程整合成免外部追踪的双臂采集方案，并附40小时数据与复现指南。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 论文提出无人机与地面车异构编队的去中心化协同自主方法
Joshua Yuriv Pilipovsky 的论文研究无人机与地面车异构编队在含未知数量潜在危险目标的区域中协同通行。无人机用机载光学相机做空中感知，以遍历控制按空间信息密度分配感知，并结合动态相机视场与位姿相关检测模型，通过贝叶斯推断和边缘化得到目标后验的 PMB 近似。
arXiv · cs.ROAI 评分2222 泊松森林中鸟群飞行的极限定理与最优策略
针对多鸟穿越泊松圆盘森林的群体运输问题，研究构建显式有向走廊网络并在航点施加统一时间间隔，证明最大流等于最小顶点割容量，由沿顶点不相交路径重复飞行实现。该调度在任意有限时域内最大化完成穿越次数，保持恒定前向速度且无内部等待；森林带深度固定时得到几乎必然的确定性流密度极限，深度与宽度同比发散时该流量与正宽深比无关。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 Utility-WAM：修正未来条件引发的动作偏移
Utility-WAM 针对世界动作模型（WAM）中预测未来引发的动作偏移提出修正方法。
推荐理由：论文拆解世界动作模型中预测未来带来的动作偏移，指出精度任务上的负迁移并给出残差适配器修正方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 SONIC-K1：在单张 GPU 上为 Booster K1 小型人形机器人移植全身运动跟踪器
SONIC-K1 是作者称为首个面向 Booster K1 人形机器人的开放权重全身运动跟踪器，通过将 SONIC 框架适配到这一更小的机器人得到。策略在单张共享 GPU 上从零训练，算力只占 SONIC 报告算力的一小部分；在 MuJoCo 仿真中按 SONIC 的成功判据跟踪了几乎所有留出动作片段，并在外部基准上表现良好。
推荐理由：论文给出在单张共享 GPU 上从零训练小型人形全身运动跟踪策略的流程，并区分仿真与实机表现。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 ProLoop：基于结构化状态关系的进度感知闭环长程机器人任务规划框架
ProLoop 是一个进度感知闭环框架，从期望状态与执行状态之间的结构化关系显式推导子目标进度，再由学习到的 State-Relation Monitor 判断关系并聚合为进行中、偏离或完成。在 AgentBoard ALFWorld 和真实机器人平台上的实验显示，整体成功率提升 12.94%，Hard 任务提升 15.46%，环境交互次数减少 32.3%。
推荐理由：论文提出用状态关系显式估计子目标进度，并在仿真基准与实机平台报告成功率与交互次数变化，可供长程任务规划研究比较。
The Robot ReportAI 评分6262 
智元在2026创新日提出Worken机器人生产力框架并发布AHA3、GO-3 Preview等新品
智元在2026年上海创新日提出Worken机器人生产力框架，公式为活跃机器人数量×自主工作时长×产出效率比，主张从制造和交付数量转向衡量机器人自主完成的有效工作量。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6565 Language-Grounded Force/Torque Pretraining 用于外接触感知
作者提出用仿真抓放交互生成的监督，将双侧六轴力/力矩历史与冻结语言空间对齐，预训练为语义结构化的物理表征。在仿真未见物体上，该表征支持以文本原型读出机器人动作、物体重量和抓取交互；在实机放置任务中，无需更新编码器、仅靠无标签校准即可识别接触与支撑状态，表现优于垂直力符号反转规则基线。对于预训练中未出现的连接器插入事件，低秩适配相比从头训练提升了数据效率。
推荐理由：论文把双侧六轴力/力矩历史对齐到冻结语言空间，为外接触感知提供可复用表征，并给出仿真与实机放置、连接器插入的验证路径。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 OpenFlyV2：面向空中感知与导航的机载视觉-语言-动作模型
OpenFlyV2 是一个统一的机载视觉-语言-动作架构，用共享视觉-语言表征在单一模型中支持语义理解、语言定位感知、空间推理与连续空中控制。紧凑动作专家将多模态上下文转为短时域航点，运动感知时序记忆与动作先验降低闭环执行计算开销；作者构建约 7 万条导航轨迹和 6 万对视觉-语言指令-响应的仿真数据集。
推荐理由：论文给出机载 VLA 在 Jetson Orin NX 上以 10 Hz 闭环飞行、零样本迁移到真实四旋翼的结果，可供比较机载与离板方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7878 跨控制器迁移：通过上下文行为自适应让单一策略适配多种控制器
研究提出一种跨控制器迁移框架，让单一策略在上下文内适应不同控制器。该方法用指令动作与机器人实际运动的示例编码控制器下的行为交互，再由 transformer 上下文编码器汇总，使策略无需为每种控制器单独学习。实验覆盖六种控制器类型及控制器增益与柔顺性变化，实机结果显示平均成功率比朴素数据合并高 33 个百分点，在未见控制器模式上达到 50% 成功率，在未见控制器增益上达到 52%，并能迁移到控制器专属数据有限的任务。在 USB 插入、表面擦拭等接触丰富任务中，行为交互上下文使策略不仅调整动作，也调整策略。
推荐理由：论文给出跨控制器与跨本体的行为交互上下文编码方法，并报告实机成功率提升与未见控制器模式下的表现。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 CuBot-STT：面向格型模块化重构机器人的同步运输与锁紧方案
论文提出 CuBot-STT，将模块运输、接口锁紧与释放集成在一台外部机器人中，立方模块提供结构支撑与 24 V 配电。每个面上的齿轮传动把单路外部输入转换为四个螺旋锁紧点的运动，以保留内部空间。
推荐理由：论文给出模块化机器人外部运输与锁紧一体化设计及规划方法，可用于比较模块重构系统的接口与规划方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 WorldFlow：大规模预训练联合预测视频与3D运动
WorldFlow 提出一种生成式世界模型，通过将3D运动参数化为与视频网格对齐的连续位移 token，用统一的 Mixture-of-Transformers 骨干在 rectified-flow 目标下同时去噪视频与基于查询的3D轨迹。
推荐理由：论文把视频与3D轨迹放进同一生成骨干联合预测，并给出跨仿真与真实域的训练规模和基准误差对比。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 RAIBO-Wagon：四足机器人拖挂拖车的实时导航系统
RAIBO-Wagon 提出一套面向四足机器人拖挂拖车的实时导航框架，将 Conditional Flow Matching 与基于学习前向动力学模型的 MPPI 控制结合，用 CFM 缓解 MPPI 的初始化问题并加速收敛，再由 MPPI 迭代细化以超出 CFM 训练分布寻找可行解。
推荐理由：论文给出四足机器人拖挂欠驱动拖车的实时导航框架，并在实机窄道场景报告成功率与负载数据。
投中网AI 评分7575 投资人收紧具身智能投资：九月融资额环比降四成，攒局式创业推高估值
多名行业人士称具身智能融资转折点出现在今年九月，NE时代统计显示9月该领域融资额相比8月下降四成，三家头部机构收紧投资，有FA称收到的具身项目少了一半。文章还复盘了攒局式创业如何通过包装创始人、压缩决策时间、安排融资节奏推高估值，并提到宇树科技8月上市后股价最大回撤超过六成、部分百亿估值公司出现裁员和撤回offer。
新华网 · 已核实历史报道AI 评分5050 
真实场景“上岗”后 机器人还要过几关
《2026具身智能产业创新报告》提出，2026年具身智能开始由开发演示走向真实场景常态化运行，进入部署成长期。报告记录智元8台精灵G2在龙旗科技南昌工厂6天测试累计作业超64小时、完成64828次作业，综合作业成功率99.99%。报告称当前作业智能仍略低于L3，规模化门槛在于可靠性工程化、可验收与数据闭环。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 GenSight：统一视频生成与4D感知的具身世界模型
GenSight 是一个统一的具身世界模型，把未来视频生成与稠密感知放进同一个预训练视频扩散 Transformer。它用统一的时空表示覆盖视频、深度、具身分割和相对首帧的 2D 光流，在共享 DiT 主干上通过轻量任务调制预测各模态，并在统一速度预测空间中联合优化。推理时支持多步未来视频生成并给出对齐的稠密预测，以及从观测视频做单步稠密感知；训练数据涵盖多种机器人本体与人类手部交互。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 Event2Reward：从进度关系学习机器人奖励
Event2Reward 提出从机器人演示中学习奖励的方法，用归一化时间标签锚定进度尺度，并用轨迹内的停滞、回退与恢复关系约束局部变化，将进度预测作为奖励塑形的势函数。
推荐理由：论文用轨迹内的停滞、回退与恢复关系约束进度预测，为从失败执行中构建稠密奖励提供了一种可迁移方法。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 EmbodiExp：面向具身智能体的组合式经验迁移框架
EmbodiExp 是一个为具身智能体构建可迁移经验并在任务执行中在线组合的框架。它提出以结果锚定的子目标经验，包含子目标、适用条件、可适配策略和可验证结果，执行时由适用经验引导动作生成，已验证结果可为后续经验建立条件。作者称子目标级结果归因还能利用失败轨迹中的局部成功与需规避动作，并在多个具身基准上以冻结经验库的 fold-based 协议开展实验。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 EgoContact：用第一视角视频评估物理智能的接触点预测数据集
EgoContact 是一个大规模第一视角数据集，用于通过未来接触点预测评估学习到的操作先验的泛化性与精度，包含 22.5K 条人工核验的交互事件，每条含接触前观测、语义意图和像素级接触位置。
推荐理由：论文给出2.25万条人工核验的第一视角接触点数据，并展示将其用作现有可供性迁移策略记忆库后抓取成功率的提升。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 面向旋翼滞后与测量延迟的四旋翼级联ADRC执行器感知观测器输入
论文提出执行器感知（AA）观测器输入，用于四旋翼采样级联线性自抗扰控制（LADRC）：高度与姿态观测器使用经假定旋翼模型滤波、并与测量延迟对齐的受限虚拟输入，水平观测器使用由实测姿态重建的加速度。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 ReSTEP数据集与REMORA模型：面向长程机器人任务的进度跟踪基准
作者开源ReSTEP数据集，包含两个操作任务的3156条轨迹，带语义阶段标签和帧级错误标注，覆盖成功执行、失误与恢复过程。基于该数据集，作者提出在线进度估计器REMORA，结合循环视觉记忆、分布预测和因果峰值选择来跟踪任务进度。在两个ReSTEP任务上的实验显示，REMORA在进度准确率和时间一致性上优于SARM基线。
推荐理由：论文开源了带帧级错误标注的长程操作数据集，并提出在线进度估计模型，可供比较任务进度监控方法。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 CAPTURER：面向多环境动态精准抓取的灵巧空中机械臂
作者提出 CAPTURER 灵巧空中机械臂，用于在多种环境下实现厘米级抓取。系统包含机载感知与目标检测、漂移校正与全局位姿变换、协调飞行平台与机械臂的协同运动规划，以及补偿动态耦合、模型不确定性和外部扰动的抗扰控制器。室内外静态与移动目标实验显示，其在超过 1.5 m/s 的飞行速度下对直径仅 1.5 cm 的记号笔实现厘米级抓取精度。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 Tactus：面向自然灵巧操作数据采集的触觉与位姿传感手套
论文提出 Tactus，一款织物集成传感手套，同时提供指尖触觉力感知与抗遮挡手部位姿追踪，用于采集自然状态下的人手操作演示数据。其指尖堆叠厚度为 1.5 mm，在 95% 置信度下最小可检测力为 0.59 N，比两款商用触觉手套基线低 1.6 至 2.7 倍，跨参与者一致性为 0.87；操作过程中遮挡最严重时指尖关键点相对误差为 11.0 mm。
推荐理由：论文给出触觉手套的传感配置与跨平台量化对比，可用于评估灵巧操作数据采集方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 研究用IMU与执行器反馈实现封闭空间连续体机器人形状闭环控制
Jiahe Wang等提出一种嵌入式形状感知框架，用IMU与执行器反馈经神经网络重建连续体机器人形状，以400 Hz提供形状反馈用于物理闭环控制。在一段与三段连续体机器人上训练超过5000个模型后，所选框架的全局形状误差分别为0.9%L和1.7%L；闭环控制中一段末端跟踪误差为6.1%L，三段形状控制全局误差为2.3%L，而使用相同未补偿测量的IMU-PCC重建则失败。
推荐理由：论文用IMU与执行器反馈重建连续体机器人形状，并给出闭环控制误差，可供受限空间机器人感知方案参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 Data Inoculation：用残差策略扰动遥操作指令的机器人数据采集框架
Qiyang Li、Sergey Levine 等提出 Data Inoculation（DI），一种共享控制数据采集框架：人类提供闭环遥操作指令，残差策略在线训练并扰动这些指令，使机器人接触更广的状态范围，人类的持续纠正则提供恢复演示。作者称在三个真实机器人任务上，DI 的成功率持续优于或持平行为克隆与离线 RL 训练的策略。论文为预印本，未给出任务细节与成功率分母。
推荐理由：论文提出共享控制的数据采集框架，用残差策略扰动遥操作指令，为机器人演示数据的覆盖问题提供可迁移方法。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7575 Catch It All!：灵巧手实现可泛化的动态抓取
Catch It All! 提出面向人形机器人的 sim-to-real 抓取框架，仅用一台自我视角相机即可完成上手与下手抓取，并泛化到未见物体。作者称策略可适应几何形状、可变形性、弹性等物理属性不同的新物体，并通过抓取奖励设计与安全感知课程支持接近硬件极限的高频动作执行，包括低至 5 Nm 的腕部力矩限制。
推荐理由：论文给出仅用单目自我视角相机、零样本部署于宇树 G1 的抓取框架，可用于比较动态抓取的泛化设定。
证券时报 · 具身产业监测AI 评分5858 
具身智能投资走向理性 真实订单成资本最大考量
证券时报采访多位投资人称，具身智能赛道投融资量下降约50%，老股转让报价集中在6.5折至8折，卖方多为早期股东。庚辛资本张家康称资金价格区间整体下移1/2到2/3，尽调焦点转向交付与回款。受访者估算当前真实订单以央国企、军工和科研院所采购为主，合计一年约几十亿元规模，能否持续复购仍不确定。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 RFWalk：自监督多普勒引导的射频里程计
论文提出 RFWalk，一个仅依赖射频传感的自监督里程计框架，将距离-方位帧间的稠密对应建模为时空图上的随机游走，并通过时间循环一致性从无标注序列中学习。为排除循环一致但物理上不合理的对应，作者引入多普勒一致性损失，用射频传感器自身测得的径向速度约束对应关系诱导的运动，再通过鲁棒的 SE(2) 配准恢复自运动。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 元学习图神经网络实现开放世界物体运动预判
研究提出一种元学习图神经网络，利用物体的语义、几何与关系历史，从少量在线观测预测新环境中物体何时开始运动。该方法仅在仿真中训练，却能预判训练时未见的物体，并无需微调迁移到硬件，在仿真和硬件实验中优于一个视觉语言模型和类别频率基线。在闭环导航仿真中，其预测支持无碰撞通行，同时与最快但易碰撞的规划器相差不超过四秒。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 可微仿真训练事件相机避障策略，四旋翼实现零样本实机飞行
研究团队提出基于 CUDA 的事件相机仿真器，将其接入可微仿真管线，使梯度可直接通过可微物理模型回传，从而端到端训练把事件帧直接映射为控制指令的策略，无需中间深度估计。作者在四旋翼上完成零样本实机部署，在有里程计辅助和无里程计两种设置下均实现避障，并覆盖传统相机通常失效的低光条件。该工作为 arXiv 预印本。
推荐理由：论文把事件相机仿真接入可微物理管线，省去深度估计中间环节，并给出四旋翼零样本实机避障结果。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 选择性滑模控制提升空中机器人在扰动下的鲁棒性
Anoop Kiran 等人提出一种在级联控制架构中决定鲁棒控制应放在哪些回路的方法，全部控制均在飞行器上运行。他们通过反演运动方程从 PID 悬停飞行中恢复扰动信号，识别并量化被激励的轴，再在关键轴部署鲁棒控制。