基于元学习模式识别与自适应控制的人机交互框架
Nuo Chen 与 Ya-Jun Pan 提出一套人机交互框架，用元学习训练的神经网络识别人处于主动引导还是被动跟随状态，不再依赖预设切换阈值。作者称把控制器中与力相关的参数纳入识别后，被动模式识别率从 90.1% 提升到 99.1%，主动模式从 79.8% 提升到 97.1%。
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#运动控制
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arXiv · cs.ROAI 评分5858 arXiv · cs.RO精选AI 评分8888 SuperMimic：用单一可微世界模型扩展人形机器人全身控制
SuperMimic 提出用单一可微世界模型摊销人形机器人全身运动跟踪的学习，世界模型与跟踪策略在同一循环中联合训练，并通过短时想象 rollout 的反向传播为策略提供解析梯度。
推荐理由：论文用单一可微世界模型摊销多动作学习，给出与基线在GPU耗时和失败动作数上的对比，并报告在Unitree G1上的迁移。
arXiv · cs.ROAI 评分5656 RILC：弹性关节机械臂的强化迭代学习控制，模型不确定下保证跨轨迹泛化
作者提出 Reinforced Iterative Learning Control（RILC），将迭代学习控制（ILC）与强化学习（RL）并发耦合，使弹性关节机械臂在模型不确定下跨不同轨迹实现快速适应与有保证的跟踪收敛。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 中断感知循环强化学习提升UAS导航在临时接管后的安全性
论文研究UAS在远程飞行员或机载避撞系统临时接管后交还控制权时，循环强化学习策略的性能退化问题。基准测试显示中断会使任务变量更难从循环隐藏状态中解码，并提高中断后碰撞风险。作者提出三种中断感知架构，在仿真中均比标准循环策略保留更多可解码任务信息，其中最强架构相对循环基线将中断后碰撞减少74%、中断导致的任务失败减少69%，且未降低无中断时的性能。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 PVF：用时序差分学习概率可达-规避值函数
作者提出概率可达-规避值函数（PVF），一种适用于黑盒系统的自监督方法，在随机且可能无界的扰动下把可达-规避集定义为满足一定可达-规避概率的状态。该方法在复杂度递增的系统上、直至Hopper运动任务，与基于HJR的基线对比，结果显示在扰动非对抗时，概率集比对抗式HJR集更不保守、更准确。论文为arXiv预印本。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 分层QP控制与权限引导恢复规划实现眼科机器人高精度RCM运动
研究提出一种带奇异恢复的高精度RCM伺服架构，用于通用机械臂在软件远心运动下执行眼科器械定位。作者将RCM与末端跟踪目标冲突导致的伺服振荡形式化为约束诱导任务奇异，即RCM投影后的末端雅可比降秩而未投影雅可比仍良态。
推荐理由：论文把眼科手术中RCM与末端跟踪冲突形式化为约束诱导任务奇异，并给出分层QP加恢复规划的实机验证路径。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 枚举引导训练神经 Hamilton-Jacobi 安全证书
作者提出一种验证引导的训练框架，用安全约束的概率枚举检测前向不变性违规，生成比标准对抗攻击方法更精确刻画失败边界的反例集。用该表示微调预训练的 HJ 值函数，在所有测试基准上得到更大的认证区域并缩短认证时间。作者还基于精炼后的证书设计部署期屏蔽机制，在基于物理的 Isaac Sim 环境和真实自主竞速实验中，相比标称控制器和基于线性二次调节（LQR）的备份策略实现零安全约束违规。
推荐理由：论文把安全约束枚举用于微调神经 HJ 证书，并在 Isaac Sim 与实车竞速中对比标称控制器和 LQR 备份策略。
arXiv · cs.ROAI 评分4040 面向双足人形机器人姿态感知导航的自适应通行管道
论文提出以自适应通行管道（ATT）、区间速度-航向（IVH）控制和侧步增强AMP运动先验为核心的双足人形机器人姿态感知导航框架，将几何间隙与社会舒适度统一为沿参考路径的连续宽度信号，并映射为正面到侧步的姿态调度与全向速度指令。
arXiv · cs.ROAI 评分3434 Reeds-Shepp追捕者锥形视野下慢速或等速逃逸者的最短时间逃逸：分类与博弈值
针对最小转弯半径r的Reeds-Shepp追捕者，研究全向逃逸者从其前向锥形视野中逃逸的最短时间问题。在速度比ν与锥半角满足sinα<ν≤1的慢速或等速情形下，用Isaacs特征线构造解并以反馈形式验证，逃逸时间为一个标量方程的首个根。采样保持反控制表明该逃逸时间在除角点外的各状态均为非预期策略下的博弈值，角点处追捕者策略值为无穷。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 ThERMO 用热成像闭环优化速度，提升自主肿瘤切除精度
研究团队在 arXiv 发布 ThERMO，一种基于实时热成像的闭环速度优化算法，用于 UR10e 机械臂 ASTR 系统上的自主电外科手术。在离体猪组织实验中，ThERMO 相比两种固定速度方法将热损伤降低最多 52%、切割精度提升最多 59%，并保持任务完成速度，且无需数据驱动训练或迭代调参。组织学分析用于检测细胞层面的热损伤范围，3D 摄影测量用于验证切缘精度。
推荐理由：论文给出闭环热成像调速在离体猪组织上的对照结果，可用于比较自主电外科的闭环控制与固定速度方案。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 DA-KCF：面向空间变化风场的四旋翼扰动感知Koopman模型预测控制
研究提出扰动感知的Koopman控制族（DA-KCF）框架，在部署时保持离线辨识的标称模型固定，仅用轻量残差集成从因果状态-指令-状态转移中在线学习低维扰动修正，并接入MPC沿预测时域评估修正量。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 机器人辅助头部稳定控制的人机交互工作空间确定
一项人体志愿者研究使用6自由度Stewart平台机器人表征头颈系统的生物运动学工作空间，为精准头部稳定中的人机交互建立基础数据。该研究面向集成实时光学运动跟踪的6自由度机器人头部固定器，旨在无需物理约束即可动态补偿头部运动，替代刚性立体定向框架和热塑面罩等侵入性方法。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 四足飞行机器人通过分离控制收缩度量实现多模态控制
作者设计并运行了一种多模态四足飞行机器人，用控制收缩度量（CCM）构建统一控制框架。研究离线分别搜索行走与飞行的域特定收缩度量，再通过在线基于能量的CLF QP统一，实现跨域控制分配，并在仿真中展示。实验验证了硬件的机械可行性和推进器辅助小跑范式，作者称实验稳定性支持将该框架部署到多模态操作。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 Harpy双足机器人用实时QP-MPC实现推力辅助小跑
论文在Harpy推力辅助双足机器人上实现基于二次规划的控制器，完成推力辅助小跑。控制器将推力辅助弹簧负载倒立摆动力学写成紧凑QP-MPC问题，以500Hz同时调节地面接触力与推力矢量，矢状面由QP-MPC控制、额状面由级联姿态稳定控制器调节。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 轮腿四足机器人轮式运动不确定性学习用于退化感知LiDAR-惯性里程计
研究提出一种紧耦合的LiDAR-惯性-运动学里程计框架，用于轮腿四足机器人：保留解析滚动预测，并从本体感知历史中学习逐轮、随方向变化的过程协方差，通过运动学修正调节滚动预测的影响。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 肘部肌电外骨骼人机在环对比：比例控制与自适应重力补偿
研究在14名健康参与者上对比了肘部主动外骨骼的五种肌电驱动控制算法，包括两种不同助力水平的比例肌电控制（PMC）、纯积分自适应重力补偿（AGC-PI）、运动学与加速度感知的模型型AGC（AGC-AW）以及基于递归最小二乘在线估计负载的AGC-RLS。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 RoboMMT：学习稳定跟踪调制后的表达性与交互性机器人动作
RoboMMT 提出一种模块化控制架构，将参数化表达动作合成、基于物理的角色控制与面向空间交互目标的反应式适应耦合起来，训练一个参考条件跟踪策略在广泛表达域内保持动态稳定。
推荐理由：论文给出耦合表达动作合成与物理角色控制的模块化架构，并对比了覆盖域不足的跟踪器失稳情况。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 GPU常驻管线实现有限感知多机器人3D巡检
Kryštof Pšenička与Stefan Edelkamp提出一套完整的GPU常驻管线，用于多机器人对水下结构做3D巡检：输入三角网格和K台携带短距、有限视场相机的机器人，输出联合覆盖目标比例表面的6自由度轨迹，并最小化线性插值的完工时间与总成本目标。
推荐理由：论文给出多机器人水下结构巡检的GPU常驻五阶段管线，并公开代码与14个网格的消融结果，可供规划与覆盖问题参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 OmniInteract：面向双人形机器人全身交互的统一控制方法
OmniInteract 提出面向双人形机器人全身物理交互的统一控制方法，通过表面接触感知重定向与可扩展残差策略学习应对人机形态差异和交互多样性增长带来的控制保真度下降。
推荐理由：论文提出面向双人形机器人全身交互的统一控制方法，用表面接触感知重定向与残差策略分解应对形态差异和技能扩展。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 脉冲环形吸引子架构用于旋转机器人关节的表示与控制
Aung Htet 等人提出一种全脉冲神经网络控制架构，用环形吸引子编码旋转关节状态，使表示与旋转系统的拓扑一致。稳态调节在这些分布式表示上直接计算目标状态偏差，对向增益调制群体把偏差转为活动凸包的受控相位移动，实现设定点调节；作者推导出解析傅里叶相位解码器，并用推挽脉冲群体实现其带符号分量。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 SkateNav：让被动轮四足机器人学习自适应滑行节能导航
SkateNav 提出一个基于强化学习的滑行导航框架，让被动轮四足机器人同时学习转向、推进和两者的时间分配。该框架用带时间预算的到达目标替代速度跟踪，并通过自适应滑行周期与每步频率调制调整滑行、推进和恢复的时长。
推荐理由：论文给出滑行导航的强化学习框架与仿真对比，并展示从仿真到被动轮 Mini Cheetah 的零样本迁移。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 SWAP：可测试时引导的人形机器人全身避障框架
作者提出SWAP分层框架，将碰撞感知决策与稳定控制分离：高层扩散策略生成多模态避障动作提案，低层全身RL控制器跟踪提案并维持动态平衡。训练时通过事后标注在随机指令下滚动低层策略，把障碍物放在已执行动作未扫过的空间，从而构造无碰撞样本并重渲染感知。仿真和宇树G1实机实验显示对静态与动态障碍物均能可靠避障，测试时蒙特卡洛采样引导使速度、朝向或姿态等目标奖励平均提升34%，同时保持较高避障率。
推荐理由：论文提出分层框架，用扩散策略生成避障动作、RL控制器保持平衡，并在宇树G1实机上验证。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 研究验证人形机器人能否按人类运动发育量表学习站立行走技能
Fanxing Meng 与 Jing Xiao 的预印本研究把人婴幼儿运动发育量表表示为发育图，并在强化学习框架中训练人形机器人按量表描述的自然阶段学习粗大运动技能。结果显示，四套常用儿科运动量表中三套导出的图能成功引导机器人习得这些技能；第四套因缺少其他量表具有的部分中间里程碑而出现失败，补上缺失里程碑后也能成功。研究据此评估哪些量表足以作为发展到站立和行走的完整指南。
推荐理由：研究把四套婴幼儿运动发育量表转成发育图并用于强化学习训练人形机器人，可比较各量表作为技能训练指南的完整性。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 Humanoid SRL：为人形机器人增加额外机械臂实现协调全身移动操作
研究团队将一条额外机械臂集成到人形机器人平台，考察形态增强如何改变其可行动作空间。控制上采用基于模型的轨迹优化为目标条件强化学习控制器生成动力学可行运动，控制器在仿真中训练后以零样本方式迁移到硬件，实现接触丰富的三臂全身移动操作。团队还在部分任务上用硬件演示训练的扩散策略展示了视觉引导的自主执行。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6666 CusADi2 开源库：在 GPU 上低延迟批量计算机器人运动学、雅可比与海森矩阵
CusADi2 是一个开源软件库，通过在单个批次实例内部额外并行化计算，降低机器人运动学、雅可比与海森矩阵的批量求值延迟。
推荐理由：该库在 MuJoCo Menagerie 全部 67 个机器人上对比多种基线，给出批量运动学与雅可比、海森计算的低延迟方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 面向远程操作共享自主的意图信息模型预测控制
论文提出一种共享自主仲裁策略，利用多模态意图推断所得信念分布的熵动态调整自主等级。人类意图用动态贝叶斯网络建模，依据遥操作中操作者实时注视数据和机械臂运动更新目标信念，再将人类输入与自主控制的融合表述为模型预测控制问题，实现从直接遥操作到完全自主的连续过渡。
推荐理由：论文用眼动与机械臂运动推断操作意图，并据此在遥操作与自主控制间连续调节权限，可与既有共享自主方法对照。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 学习航点与通过事件：去中心化多四旋翼轨迹规划框架
该论文提出一种学习与优化结合的框架，为独立求解的四旋翼规划器预测空间航点和有序通过事件。各机共享同一物理时间网格，中间事件由网络固定，终端进度在本地优化，可微序列凸规划纳入刚体动力学与旋翼推力约束，并通过生成轨迹训练两个网络。
arXiv · cs.ROAI 评分3939 Dubins追捕者对未知逃逸策略的有限时间捕获
针对平面追逃问题，Dubins追捕者需捕获可瞬时改变航向的慢速一阶点质量逃逸者。研究提出单增益转率反馈律，给出保证有限时间捕获的显式容许增益区间，并导出捕获时间上界及增益区间非空所需的转向权限。进一步导出仅由追捕者参数计算的速度上限，低于该上限时在最大允许增益下保证成立，数值仿真验证了有效性。