OpenTac 发布可定制三维触觉皮肤及配套设计生态
OpenTac 提出一种可定制、可扩展的电阻式触觉皮肤及全栈生态，通过结构化可变形覆盖层把切向载荷转为空间变化的压力分布，相邻 taxel 的差分响应可解码局部剪切向量，共模响应编码法向力。
推荐理由：论文给出可定制电阻式触觉皮肤的设计工具与配套生态，并在四种真实机器人本体上验证三维触觉反馈控制与策略学习。
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arXiv · cs.RO精选AI 评分7878 arXiv · cs.ROAI 评分5858 DiffDreamer：耦合世界模型与可微仿真的四旋翼敏捷控制框架
DiffDreamer 是一个可微强化学习框架，将学习到的世界模型与可微仿真紧耦合用于 actor 优化：单步优化中世界模型传播捕捉外部动态与历史依赖特征的隐状态，可微仿真器传播机器人显式物理状态。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6666 Progress Probes P²：面向VLA模型的轻量运行时监测方法
作者提出Progress Probes P²，在演示数据上对VLA策略激活训练线性探针来估计任务进度，并标记偏离预期进度的执行。在开源VLA π0.5及仿真和真实世界操作任务实验中，该方法在任务失败检测上不逊于或优于基于VLM的监测器和需要失败数据训练的方法。研究据此认为，对VLA内部做简单探针即可构建运行时监测器，无需外部基础模型。
推荐理由：论文用VLA自身内部激活训练线性探针做运行时进度监测，为免外部基础模型的失败检测提供可比较方案。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 WarpWeaver：面向多机器人协调的去中心化实时规划协议
论文提出去中心化实时规划器 WarpWeaver，通过分散式列生成让多机器人协商共享空间租金，在静止时给出近最优协议认证。在 Dynobench 仿真中，其总行程时间较集中式离线规划器最多降低 22%，较去中心化实时基线最多降低 37%，在图连通性任务上成功率接近任务专用规划器的两倍。六台机器人机载规划的硬件实验表明该协议具备实际可实施性。
推荐理由：论文提出多机器人去中心化实时规划协议 WarpWeaver，并在仿真与六机器人实机上给出与集中式离线规划器的对比结果。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 稀疏拓扑度量图实现可扩展跨会话室内导航
研究提出一种稀疏拓扑度量图，作为室内导航的结构化表示，节点编码局部3D几何，距离加权边表示可通行连通性，并用学习到的图匹配网络跨会话寻找一致子图。在跨会话点目标导航实验中，该方法在Gibson上成功率为77.1%，在3D-FRONT场景变化下为40.0%，内存相比点级表示降低两个数量级以上。作者称该表示对局部场景变化、不同传感器模态和有限空间重叠具有鲁棒性，并支持跨会话对齐与目标导向导航。
推荐理由：论文提出稀疏拓扑度量图用于跨会话室内导航，在场景变化下报告成功率并大幅降低内存占用，可供比较建图与定位方案。
arXiv · cs.ROAI 评分5959 FastHarness：为视觉-语言-动作策略提供经验驱动的审查调度
FastHarness 是一种经验驱动的执行框架，可自适应调度 GPT-6 Astra 对 π0.5 策略的监督，策略保持冻结、不额外训练。它用阶段记忆和已审查结果降低审查频率，并在恢复路径中集中纠错。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 Joint-CI：面向点与物体特征的多机器人分布式不变EKF SLAM融合方法
论文提出Joint-CI，一种用于点特征、物体特征及混合点-物体地图的分布式右不变EKF SLAM统一融合方法。该方法在接收机器人的误差坐标中构造其位姿与公共特征的联合估计，保留机器人-特征和特征-特征相关性，再用部分状态协方差交集与本地后验融合。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 多专家扩散规划器在未见区域该路由还是自适应
研究比较多专家扩散轨迹规划器在未见区域是选择已有专家还是让规划器自身适应。在三个真实留出地图上，八种测试时路由方案均未改善车队平均横向偏移，优于静态默认；即使按场景选最优专家的 oracle 也只降低 0.9 m。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 AstroBench 发布自由漂浮捕获与空间机器人操作基准
AstroBench 是一个面向固定基座机械臂自由漂浮捕获与空间机器人操作的开源基准，包含两个工作单元、九项任务定义和 29 组任务目标组合。
arXiv · cs.ROAI 评分5353 倾转旋翼四旋翼结合学习残差控制与模式相关状态估计
论文提出一套面向2.00千克倾转旋翼四旋翼的仿真飞行栈，用级联PD控制器指令前后与侧向倾转角，并以14状态EKF在悬停、过渡初期和过渡模式间融合传感器数据。由于比例位置环在恒定风下存在稳态偏差，作者在未改动的PD控制器上叠加小型有界神经残差，通过行为克隆从可访问真实风速的教师网络训练，部署网络不观测风速。
arXiv · cs.ROAI 评分5555 研究重新审视腹腔镜机器人操作中的状态到视觉策略蒸馏
该研究提出一个面向腹腔镜机器人操作的状态到视觉策略蒸馏框架，以带特权状态观测的状态策略作为教师，让视觉策略从RGB观测和机器人本体感知信息中学习。作者在仿真环境的多项手术操作任务上实验，结果显示通用强化学习方法训练视觉策略较为困难，而所提蒸馏方法在各任务上表现更一致、更稳定。该方法所需专家演示少于模仿学习，性能优于强化学习方法。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 Soft-Object World Model：面向双臂软体衣物操作的上下文学习世界模型
作者提出 Soft-Object World Model，用 transformer 骨干在大规模仿真软体交互数据上训练，通过上下文学习从变长部分点云历史推断潜在形状与材质线索，实现生成式全状态估计和动作条件动力学预测。
推荐理由：论文提出用上下文学习从部分点云历史推断软体衣物形状与材质，并跨本体泛化，为软体操作的世界模型路线提供参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分8080 LocoManiLab：面向人形机器人移动操作的数据、策略、控制器与部署统一测试台
LocoManiLab 提出一个覆盖数据采集与生成、策略训练、评估和物理部署的人形机器人移动操作统一测试台。其任务套件包含五类家庭场景下的 234 个原子与组合任务，配有 51.5 小时仿真遥操作数据；评估覆盖十二个策略在共享控制器下的任务与场景划分及扰动水平、两个策略在五种控制器下的表现，以及示范规模和数据来源混合的研究。
推荐理由：该预印本把数据采集、策略训练、评估与实机部署整合为统一测试台，可用于比较不同策略与控制器在扰动下的泛化差异。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 LeWorldModel 是否保留局部动作几何？——基于 Reacher 与 OGBench Cube 的评测
研究用配对仿真器与 LeWorldModel（LeWM）响应，在三种扰动尺度下以 Gram 矩阵测量动作敏感性。在 Reacher 和 OGBench Cube 近千个状态中，最小尺度下最敏感动作方向的中位夹角分别约 36° 和 42°；扰动放大十倍后，Reacher 与 Cube 的中位归一化 Gram 差异分别降低约 70% 和 47%。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 ProTrav：传播高程不确定性的概率可通行性越野导航方法
ProTrav提出一种概率地形表示，用函数空间采样生成空间相关的地形实现，并将高程不确定性传播到可通行性代价。方法先用稀疏变分高斯过程（SVGP）从观测重建概率高程场，再通过后验函数空间采样保留相邻位置的空间依赖，得到任意位置可通行性代价的均值与标准差，并以基于矩的上置信界（UCB）定义风险项接入MPPI控制器。
推荐理由：论文把高程不确定性经非线性映射传播到可通行性代价，并用风险项接入MPPI控制器，可供越野导航研究比较。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 ALMA：用LLM辅助主动任务生成的空中移动操作策略学习框架
论文提出ALMA空中移动操作框架，用上下文飞行策略适应机械臂外部指令，并通过LLM分析控制难点、生成新的机械臂运动结构用于后续训练。仿真中位置RMSE相对最强基线最多降低24.7%，同一策略零样本迁移到真实空中机械臂后，在周期性机械臂运动下悬停位置RMSE相对真实世界基线降低79.6%。
推荐理由：论文提出用LLM分析控制难点并生成机械臂运动结构，为空中作业的自适应飞行控制提供可迁移的训练思路。
arXiv · cs.ROAI 评分4545 面向连续输入信息物理系统故障的因果分析方法
针对现有实际因果框架仅支持离散二值因果模型、无法刻画系统输入连续变化的问题，研究提出距离加权实际原因与距离加权责任度，使因果影响计入避免故障所需的变化幅度而非仅计数。基于该概念给出高效、系统无关的解释推导算法，以距离加权责任度引导解释搜索。在两个自动驾驶仿真器的多个环境中用黑盒神经控制器实验，结果显示该扩展比现有离散方法提供更有效的引导。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 CMAR-search：用常识与记忆增强推理在动态交互环境中搜索物体
论文提出 CMAR-search 框架，基于常识与记忆增强推理（CMAR）构建功能化3D场景图 F3DSG，将环境组织为功能区域及其关联容器。该表示支持宏观区域与微观容器两级分层动作规划，并持续融合实时感知、累积记忆与常识，以应对物体被移动等环境变化。作者称在仿真与真实环境实验中，该方法在动态交互环境物体搜索的成功率和搜索效率上均超过现有基线。
arXiv · cs.ROAI 评分5656 OASIS：面向动态环境开放词汇检索与导航的在线锚点场景推理系统
作者提出在线锚点中心场景推理系统 OASIS，用稀疏锚点节点统一存储语义描述、视觉特征与几何状态，支持在线建图、复杂开放词汇检索和导航。系统复用导航中采集的瞬时观测，对场景变化后移动的物体重新定位，并以紧凑记忆按需提取证据、做分层检索。仿真与真实环境实验覆盖标准检索基准及静态、动态导航任务，结果显示其可完成开放词汇检索与导航并重定位位移物体。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 基于知识图谱与贝叶斯推理的车道变换预测：自动驾驶决策与乘坐舒适性评估
研究在CARLA仿真风险汇入场景中评估将基于知识图谱嵌入与贝叶斯推理的车道变换预测接入自动驾驶决策的效果，预测模型可提前约3-4秒预判周边车辆变道。反应式驾驶在代表性记录中发生碰撞并伴随急减速，而基于预测的纵向与横向策略均避免碰撞，碰撞前峰值减速度分别降低31.5%和91.0%。研究还用基于ISO 2631-1的水平振动估计给出乘坐舒适性评估。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 PhysibleMDM：通过噪声优化在推理阶段约束运动扩散模型的物理可行性
PhysibleMDM 提出在推理阶段优化扩散噪声，无需重新训练生成模型，即可提升运动扩散模型输出的物理可行性。该方法用运动学检查（地面穿透、滑移、自碰撞）和以内点锥规划求解逆动力学的动态可行性测试构造替代约束，再用 Sep-CMA-ES 求解黑盒噪声优化问题，并以自回归方式拼接长序列。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 铰接式车辆高速编队的纵横向集成控制
针对铰接式车辆高速编队，提出纵向与横向集成控制框架。纵向采用基于PID的算法并给出队列稳定性证明，引入弧长纵向误差公式以适应弯道；横向改进基于回旋线的路径跟踪算法，加入切向判据抑制振荡、轨迹分段自适应调节前视距离，并扩展至铰接车辆动力学。仿真验证了其在高速和挑战性编队场景下的稳定性与跟踪性能。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 地球训练的人形机器人控制器能在月球行走吗？研究测试重力、地形与土壤迁移
研究在仿真 Unitree G1 上用同一配方训练 12 个策略，变化重力、地形几何与地面接触模型（刚性或三维阻力理论 3D RFT），并测试地球到月球微调与重力随机化。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 TARSphere：面向长时程具身智能体的全栈框架与仿真基准
TARSphere 是一个面向长时程具身智能体的机器人全栈框架，包含在物理仿真器中运行机器人策略的 TARSphere-Infra、让冻结多模态大模型通过多级可执行技能行动的 TARSphere-Harness，以及覆盖30个室内场景、360个回合的 TARSphere-Bench。
推荐理由：该预印本提出面向长时程具身智能体的全栈框架与360个回合的仿真基准，并给出8个MLLM的对比结果。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 RangeNav：面向机器人导航的LiDAR距离图像任务对齐预训练
RangeNav 提出一个仅 183k 参数的 LiDAR 距离图像编码器，完全在合成数据上预训练，用于移动机器人导航。该方法采用各向异性卷积和循环填充处理距离图像的极端长宽比与方位接缝，并以距离重建、语义分割和 BEV 预测组成的导航对齐目标预训练后冻结用于策略学习。
推荐理由：论文给出仅183k参数的LiDAR距离图像编码器预训练方案，并对比不同监督目标对导航成功率的影响。
arXiv · cs.ROAI 评分4747 面向自适应机器人运动的时空样条方法
研究提出一种基于样条的时空表示方法，将空间几何与时间进程纳入同一组连续变量，联合估计共享贝塞尔曲线，并可独立调整空间与时间模型复杂度。仿真实验显示该方法能准确联合恢复路径区间，并通过调整模型复杂度与连续性实现细化，对演示集方差更鲁棒。在机器人辅助患者翻身任务中，用实体假人验证了在线重定时与同步能力。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 Post-hoc Epistemic Uncertainty for Vision-Language-Action Policies：单策略核方差头估计VLA认知不确定性
作者提出 post-hoc kernel-variance heads，从单一 VLA 策略的嵌入中估计认知不确定性，每个头计算以训练演示嵌入为条件的高斯过程条件方差，拟合不需要回归目标或梯度更新，也不改动策略本身。
推荐理由：论文提出无需重训的核方差头，用单一策略估计认知不确定性，并与双策略集成在LIBERO-10上对比。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 AirPlayground：跨多种重建环境的空中导航基准
AirPlayground 是一个用于训练和评估空中导航策略的统一基准，构建了覆盖室内、城市户外和植被场景的94个3D高斯泼溅（3DGS）环境，并配有对齐的碰撞几何。
推荐理由：该预印本公开了94个3DGS场景与94K飞行演示，并给出ACT随训练场景扩展的成功率变化，可供比较空中导航策略的闭环评测。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 研究提出月球重力下四足机器人跳跃的端到端强化学习策略
Levin Müller 等人在 arXiv 预印本中提出一种多阶段强化学习方法，为月球重力下的四足机器人点对点跳跃生成单一端到端控制策略，仅依赖任务可用的机载传感。
推荐理由：论文给出月球重力下四足机器人跳跃的端到端策略，并报告仿真落点误差与硬件卸载实验的力矩功率数据。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 距离场驱动强化学习实现机械臂反应式避障
论文提出一种将欧氏距离场（EDF）直接纳入观测空间的强化学习框架，为智能体提供连续几何线索以支持稳定、反应式的避障行为。该方法在7自由度冗余机械臂上验证，实现了从仿真到真实硬件的零样本迁移；尽管训练仅使用随机静态物体，部署后的策略仍能泛化到此前未见的真实环境，并对动态障碍物表现出在线避障能力。作者认为，EDF表示有助于缓解仿真到现实的差距。
推荐理由：论文把欧氏距离场直接放进观测空间，在7自由度冗余机械臂上验证仿真到实机的零样本迁移，可供做避障策略的研究者参考。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 A2I-Calib++：面向足式机器人全身多IMU系统的运动学驱动抗噪主动标定框架
A2I-Calib++ 提出一种运动学驱动的抗噪主动标定框架，用于足式机器人机体多IMU系统，可在无需人工标定靶标、无需对目标IMU做复杂参数调优的情况下估计时间偏移、外参旋转平移与惯性零偏。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 PRISM：以物理机制解耦深度噪声，提升仿真到现实迁移
PRISM 提出一种基于物理的深度噪声建模框架，将单一噪声解耦为传感失效与测量不准两类模态，并借助 3D 视觉基础模型特征做空间语义先验推理。作者称其在噪声深度合成基准上达到当前最优保真度，下游机器人实验在真实世界取得 92.1% 平均成功率，优于单一噪声建模基线。项目页面见 https://shawnleung-sii.github.io/prism-icml2026/。
推荐理由：论文把深度噪声拆成传感失效与测量不准两类物理机制，为仿真到现实的感知建模提供了一种可迁移思路。
arXiv · cs.ROAI 评分5555 Integrating Flow Matching and Model Predictive Control for Safe Robot Navigation
该预印本提出将基于流匹配的路径规划与模型预测路径跟随控制相结合的框架，用数据驱动方式生成多模态路径，并由预测控制器在线调整运动以满足状态与输入约束、利用更新的局部传感器信息避障。作者还设计了事件触发重规划机制，把预测控制的解反馈到后续路径生成中，以在存在此前未见障碍物的环境中实现无碰撞导航。移动机器人导航的仿真结果显示，该框架在杂乱环境中表现稳健。
arXiv · cs.ROAI 评分5555 AOV-GS：用 3D 高斯泼溅做主动开放词汇语义建图
AOV-GS 是一个主动 3D 高斯建图系统，用冻结的 SAM 与 CLIP 引导探索，并离线拟合场景语言场，从而支持开放词汇文本查询分割。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 Alpha：面向 LLM 驱动具身操作的系统性故障注入与鲁棒性评测框架
Jona Joy 提出 Alpha，一个在仿真中面向 LLM 驱动操作的系统性故障注入与鲁棒性评测框架，在感知、执行、运动学和规划四类环节注入校准故障。
arXiv · cs.ROAI 评分3131 面向空间机器人行为保真度要求的星载语言模型压缩方法QSelect
QSelect将AWQ、GPTQ与AutoRound检查点按线性模块组合成单一静态低比特模型，在DeepSeek-R1-Distill-Qwen-7B、Llama-3.1-8B和Llama-3.2-3B的3比特与4比特共六种设置下，留出困惑度均低于任一单一家族模型。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 SMR：从人类语义学习人形机器人流式运动重定向
SMR 提出一种流式神经运动重定向器，从语义条件物理专家学习，将人类运动转为人形机器人可执行的运动参考。方法先把人类运动转换为机器人感知的任务空间目标，由物理专家在仿真中于接触、动力学和执行器约束下跟踪，再用严格因果的 Transformer 学习其执行状态轨迹。
推荐理由：论文提出从语义条件物理专家学习流式重定向，对比运动学与物理精修基线，可供人形机器人运动参考生成研究比较。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 SimPT：面向干预式 VLA 后训练的自动化仿真框架
SimPT 是一个自动化干预式 VLA 后训练的仿真框架，把策略 rollout、纠正数据采集、策略训练和独立评估整合在一起。
推荐理由：该预印本把 VLA 后训练中的干预采集、训练与评估放进仿真闭环，并给出与固定间隔基线的对比数据。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 两轮倒立摆机器人端到端平衡与导航的状态相关目标协调方法
研究提出一种轻量级状态相关目标协调方法，用于两轮倒立摆机器人的端到端导航与控制，通过俯仰条件标量系数β(s)∈[0,1]在训练中调节平衡与导航目标的相对权重，无需PID或LQR等辅助姿态控制器。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 研究：物理参数偏移下的因果世界模型
该预印本研究了物理条件偏离训练分布时世界模型预测精度下降的问题，区分了预测器可用哪些输入以及机制如何计算这些输入的影响两个层面。在带捷径特征的合成基准中，由配对干预得到的冻结依赖掩码把分布外 RMSE 从全连接预测器的 1.769 降至 0.697，接近生成器 oracle 掩码的 0.694。
推荐理由：论文在 CausalWorld 中比较不同质量参数注入方式对分布外预测的影响，为世界模型的因果结构设计提供可迁移思路。