Tactile-ETA：具身任务智能体通过触觉上下文学习完成精细操作
Yubang Wang 等提出 Tactile-ETA，将触觉经验以上下文学习方式注入具身任务智能体，在不更新模型参数的情况下完成精细操作。系统把专家演示中的机器人运动与相机视图、双侧触觉观测配对，保留运动起止触觉图像并在触觉变化明显时加入两个相邻时间点。
推荐理由：论文给出触觉经验通过上下文学习进入具身任务智能体的方法，并对比仿真与实机成功率变化，可供触觉操作研究参考。
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arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 ThERMO 用热成像闭环优化速度，提升自主肿瘤切除精度
研究团队在 arXiv 发布 ThERMO，一种基于实时热成像的闭环速度优化算法，用于 UR10e 机械臂 ASTR 系统上的自主电外科手术。在离体猪组织实验中，ThERMO 相比两种固定速度方法将热损伤降低最多 52%、切割精度提升最多 59%，并保持任务完成速度，且无需数据驱动训练或迭代调参。组织学分析用于检测细胞层面的热损伤范围，3D 摄影测量用于验证切缘精度。
推荐理由：论文给出闭环热成像调速在离体猪组织上的对照结果，可用于比较自主电外科的闭环控制与固定速度方案。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 SynCalib 提出外参可控合成框架，缓解 LiDAR-相机标定的数据集捷径问题
SynCalib 提出一种面向 LiDAR-相机标定网络训练的数据生成框架，通过外参可控的合成数据缓解训练数据外参多样性不足带来的数据集捷径问题。该框架利用带深度真值的全向图像数据集，在严格外参约束下合成多模态标定数据。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 OmniVLoc：面向全景相机的拓扑度量视觉定位系统
OmniVLoc 是面向全景相机的环绕视觉定位系统，基于拓扑度量框架，结合全局场景识别与单目深度估计，通过求解尺度感知位姿图并进行球面光束法平差恢复查询帧的度量级位姿。系统还设计了分层校验机制，在不同阶段过滤错误输出以提升鲁棒性。作者称在公开数据集和自建数据集上的实验验证了其精度与可靠性，源码和数据集将在论文发表后公开。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 异构多机器人任务分配中的机器人-任务适配性评估方法比较
研究比较了10种确定性方法和2种基于LLM的变体，涵盖规则、相似度、需求导向、模糊与语义方法，评估异构多机器人任务分配中机器人-任务适配性的打分、排序、可行性与最优机器人选择。在相同场景下各方法常给出不一致结果，通用相似度指标可能违背单侧需求满足解释下的预期性质，LLM打分还引入随机性与语言敏感性。结果表明适配性应作为显式建模选择，在分配前考量其假设、鲁棒性与决策后果。
arXiv · cs.ROAI 评分5252 研究评估具身视觉语言模型的社交推理能力
研究在真实人机社交交互基准SHREC上评估Gemini Robotics-ER，并与已发表的通用VLM基线比较。Robotics-ER在错误与能力检测上优于GPT-4o-mini，但在详细社交属性判断上表现更差；增加一帧视觉信息对其中一项任务有帮助，对另一项则有损害。
arXiv · cs.ROAI 评分5959 HATCH：面向可验证操作任务的硬件认证任务链基准
Shiza Charania 提出 HATCH 机器人操作基准，以传感器确认任务完成并解锁下一任务，把房间串成一条长程评测链。任务覆盖五类技能、三个难度等级，物体摆放由运行日种子随机化，评分与机器人本体无关。参赛者需提交未剪辑视频、传感器日志和种子作为自证运行，任务规范、搭建指南、物料清单与评分细则以开放许可发布。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 基于Boston Dynamics Spot的自主砌砖概念验证系统
论文提出一套用加装机械臂的Boston Dynamics Spot四足机器人自主堆叠砖块的概念验证系统，在供料区与装配区之间依靠AprilTag定位和autowalk任务导航。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 DA-KCF：面向空间变化风场的四旋翼扰动感知Koopman模型预测控制
研究提出扰动感知的Koopman控制族（DA-KCF）框架，在部署时保持离线辨识的标称模型固定，仅用轻量残差集成从因果状态-指令-状态转移中在线学习低维扰动修正，并接入MPC沿预测时域评估修正量。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6464 AIM：通过动作影响力最大化训练可控世界模型
论文提出 Action Influence Maximization（AIM）算法，主动采集训练数据以提升数据集的动作影响力，从而改善动作条件世界模型对指令的响应。
推荐理由：论文把动作条件视频模型忽略指令归因于训练数据的动作影响力上限，并给出主动采数据的改进方法，可用于理解世界模型可控性。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6363 Refuses When Asked, Complies When Acting：为机器人控制循环增加运行时安全检查
Arnav Grover 的预印本论文指出，GPT-6 Astra 通过 Inspect Robots 框架控制低成本 SO-101 机械臂执行三项危险常识明确的家庭任务时，15 次试验中拒答率为 0%，每次都尝试了危险动作，并在 27% 的试验中完成了危险动作。
推荐理由：研究用15次试验对比机器人控制循环中的拒答与执行差异，并给出可选的运行时安全检查方案。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 机器人辅助头部稳定控制的人机交互工作空间确定
一项人体志愿者研究使用6自由度Stewart平台机器人表征头颈系统的生物运动学工作空间，为精准头部稳定中的人机交互建立基础数据。该研究面向集成实时光学运动跟踪的6自由度机器人头部固定器，旨在无需物理约束即可动态补偿头部运动，替代刚性立体定向框架和热塑面罩等侵入性方法。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 四足飞行机器人通过分离控制收缩度量实现多模态控制
作者设计并运行了一种多模态四足飞行机器人，用控制收缩度量（CCM）构建统一控制框架。研究离线分别搜索行走与飞行的域特定收缩度量，再通过在线基于能量的CLF QP统一，实现跨域控制分配，并在仿真中展示。实验验证了硬件的机械可行性和推进器辅助小跑范式，作者称实验稳定性支持将该框架部署到多模态操作。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 RadGeoLoc：用粒子滤波实现雷达对卫星影像的地理定位
RadGeoLoc 提出用学习观测模型将旋转雷达测量对齐到卫星影像，实现不依赖 GNSS 的定位。方法用雷达里程计传播粒子滤波生成候选位姿，再由观测模型给出似然；雷达表征经掩码重建预训练。作者在覆盖城市与越野的 8 个数据集、31 条路线上评估，并利用同一路线 13 个月的重复穿越考察天气变化下的鲁棒性。
推荐理由：论文给出旋转雷达对卫星影像定位的粒子滤波方案，并在31条路线和13个月重复穿越中检验天气鲁棒性。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 VLA模型失败归因：去除视觉损坏会带来什么改变
论文研究视觉语言动作（VLA）模型的失败归因问题，即判断去除某个视觉损坏是否会让当前回合受益，而非仅检测损坏是否存在。作者提出因子化风险模型，分别学习场景与损坏的表示，从当前图像和任务指令出发通过潜在干预估计去除收益，无需配对干净图像或额外反事实 rollout。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 研究厘清点云配准中最大团与最大一致表述的理论关系
Abolfazl Babanazari 与 Kaveh Fathian 在 arXiv 预印本中从理论上研究点云配准中最大团与最大一致两种表述的关系，证明最大团在任意固定正容差下可具有任意大的对齐误差，且可比最大一致集任意大。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 XoNav：用于辅助导航的个性化触觉髋部外骨骼
XoNav 提出一种四执行器髋部外骨骼，在髋关节处直接呈现前进、两级制动和两级转向的触觉提示。基于双侧 LSTM 的步态分类器用两个大腿 IMU 识别步态，对未见用户召回率为 95.2-97.9%，站立时抑制提示。在三条路径的蒙眼 Wizard-of-Oz 导航试验中，参与者行走距离的 98.8% 保持在 0.75 米宽通道内，每次试验平均前进速度提升 4.9%。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 EmbodyHOI：面向人形灵巧操作的具身感知手物交互生成
EmbodyHOI 在冻结的流匹配手物交互轨迹生成器采样循环中嵌入针对特定人形本体的可微逆运动学求解器，把本体可达性约束加入生成过程。在 ARCTIC 轨迹上，该方法把 Unitree G1 与 H1-2 的重定向腕部误差从 8.9 cm 降到 0.6 cm，同时保持文本到手物交互的生成质量。
推荐理由：论文把机器人可达性约束放进 HOI 轨迹生成采样过程，并给出 G1 与 H1-2 的实机前仿真对比数据。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 Jetson AGX Orin 深度估计器基准：九类单目与立体方法对比
作者在 Jetson AGX Orin 上对九类深度估计模型做了基准测试，覆盖单目 Depth Anything V2/V3、Depth Pro、MoGe-2、Metric3D v2、UniDepth V2 与立体方法 libSGM、NVIDIA ESS、Fast-FoundationStereo，按 Middlebury 2014 真值评估度量精度、GPU 时间、能耗和许可。
推荐理由：在 Jetson AGX Orin 上统一比较九类深度估计模型的精度、速度、能耗与许可，为机器人感知选型提供可复现依据。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 Learning to Be Different：面向组合式扩散策略的组件专门化方法
论文提出一种可直接替换的分数去相关辅助损失，用于训练组合式扩散策略中的组件专门化。作者指出，现有训练目标不鼓励因子专门化，常使去噪器不可解释、组合预测退化为相同副本的平均；新方法直接惩罚组件噪声预测之间的重叠，架构改动和计算开销都很小。作者称在多个基准上，该损失持续减少组件间可测量的重复计数、改善任务分解，并在不损害多任务性能的情况下产生行为上有意义的专门化。
arXiv · cs.ROAI 评分3838 面向自闭症谱系障碍教育的人形机器人视觉任务建模与自动规划
研究提出一种让配备摄像头的半自主机器人识别Shoebox Tasks任务目标并规划动作的方法，该系统用基于视觉的大语言模型将任务照片转换为PDDL表示并生成动作计划。Nao机器人可自主执行多种Shoebox Tasks，并通过动作演示、语音指令或手势提示下一步或报告检测到的失败。求解器仅以拍摄图像为输入，经适配的机器人接口可集成到多种教育机器人中，教师无需编程。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 面向轨道服务的仿壁虎黏附界面交互状态识别研究
论文提出一种实时交互感知框架，利用嵌入式电容传感让仿壁虎干黏附界面在黏附全周期内估计接触状态，并划分空闲、接近、接触、啮合、脱离五种离散状态。基于实验采集并增强的传感器数据，六种轻量机器学习模型的对比中随机森林离线分类准确率最高，为95.65%。在线部署时随机森林结合规则状态机把准确率从78.02%提升到93.14%，宏F1为0.9343，推理周期53毫秒。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7575 Ropedia W0 发布跨本体移动操作世界模型，基于人类经验数据
Ropedia W0 是作者提出的第一视角移动操作世界基础模型，覆盖人类与多种机器人本体。其 Xp-Data 包含 1 万小时第一视角人类数据和 3 千小时机器人数据，并配有统一多模态标注；模型用相机位姿编码移动、用投影骨架编码操作。
推荐理由：该工作构建跨人类与机器人的第一视角移动操作世界模型，并公开数据规模与五项基准评测结果，可供比较世界模型路线。
arXiv · cs.RO精选AI 评分8080 PhysWord：用原子动作词构建机器人操作潜在推理的预印本模型
PhysWord 是一个先推理后动作的机器人基础模型，用原子动作动词作为共享语义锚点，把物理动态的连续表示组织成可复用的推理原语。模型预测未来原子动作词，并将其上下文隐状态与对应未来观测导出的潜在目标对齐，再按时间自回归预测 Physical Words 以捕捉执行阶段转换。
推荐理由：论文提出以原子动作动词为语义锚点的推理先验框架，并给出仿真基准与实机操作的成功率对比。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 CoopUQ：基于不确定性感知协同预测的多机器人社交导航框架
CoopUQ 提出一种多机器人社交导航框架，通过跨机器人时空特征融合预测未来占用栅格地图，并用预测及其不确定性引导约束多智能体强化学习策略。该策略对预测为占用或高不确定的区域施加代价，使策略在分布偏移下调整风险敏感度。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 PhysRSI-eval：LLM-as-policy 物理递归自我改进能力的观察缩放规律
论文提出 PhysRSI-eval，用首次尝试表现、效率、成功率、预算和失败后改进五个维度量化物理递归自我改进（RSI），并在 18 个操作任务、固定交互预算下评测不同 VLM。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7474 GPT-6 Astra 被验证可直接使用视触觉图像完成接触密集操作
作者在 arXiv 预印本中报告，GPT-6 Astra 可直接解读基于视觉的触觉图像，并通过其现有视觉接口在 19 个仿真 UniVTAC 与 OpenViTac 任务上实现少样本闭环控制，每个设置采样 210 个场景种子。
推荐理由：论文在仿真触觉基准上比较通用多模态模型与专用策略，并给出视觉单独输入时的对照结果。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6565 PICA-WAM：用跨外观自对齐提升世界动作模型的视觉扰动不变性
PICA-WAM 提出一种自监督训练框架，把视觉扰动不变性作为世界动作模型（WAM）的辅助跨外观自对齐任务。方法用指数滑动平均（EMA）教师处理原始观测并提供更深层目标，在线 WAM 处理受扰动观测，通过轻量投影头将较浅层动作表示对齐到该目标。
推荐理由：论文指出世界动作模型对任务无关视觉扰动敏感的训练缺口，并给出可迁移的自监督对齐方法。
arXiv · cs.ROAI 评分4040 《Physical AI：概念、技术与挑战》专著提出统一框架并区分具身智能等概念
一篇专著为Physical AI给出统一定义：在真实世界约束下通过持续反馈感知、建模并作用于物理世界的人工系统，并梳理其技术版图。该专著将Physical AI与传统数字AI、具身AI、信息物理系统及数字孪生区分，覆盖多模态感知、物理数据与仿真、世界模型、具身基础模型、运动控制系统、多智能体协同及软硬件协同设计。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 Harpy双足机器人用实时QP-MPC实现推力辅助小跑
论文在Harpy推力辅助双足机器人上实现基于二次规划的控制器，完成推力辅助小跑。控制器将推力辅助弹簧负载倒立摆动力学写成紧凑QP-MPC问题，以500Hz同时调节地面接触力与推力矢量，矢状面由QP-MPC控制、额状面由级联姿态稳定控制器调节。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 ACE-Brain-0.6：扩展空间定位以强化具身基础模型
研究团队提出ACE-Brain-0.6，在Qwen3.5-9B上用约150万条可验证空间定位样本微调，以强化通用具身操作的空间感知基础。数据来自机器人操作录像与多来源视觉数据的统一管线，经自动标注转为定位监督。该模型在7个公开定位基准中的4个上超过GPT-6 Astra，平均分75.41对73.68；在固定微调设置下，随数据批次扩大覆盖更多定位场景，聚合定位性能稳步提升。
推荐理由：论文给出从机器人操作录像构建可验证空间定位监督的数据管线，并报告9B模型在公开基准上的对比结果。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6262 Embodied Playground：面向物理、策略与空间推理的长程具身智能体基准
研究团队提出 Embodied Playground，一个用于评估基础模型智能体在长程任务中协调物理、策略与空间推理的基准。该基准包含410个任务环境，覆盖基础操作、序列谜题和多阶段家务活动，并从中整理出跨5个套件、16种任务类型的100项代表任务 EP-100，以及 EP-Easy、EP-Hard 难度划分和精简版 EP-20。
推荐理由：该基准用410个任务环境和统一评测协议，考察基础模型智能体在长程任务中的推理与执行衔接。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7575 HandsOn：面向可泛化灵巧操作的大规模仿真基准
HandsOn 是一个面向跨本体灵巧操作的组合式仿真平台与基准，支持五种机械臂、六种灵巧手和约200个刚体、铰接与可变形资产，并配有18000条人工演示和66个经人工核验的任务。
推荐理由：该预印本给出跨本体灵巧操作仿真基准的规模与任务划分，并列出多类策略在Core-50上的成功率对比。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 DexOAK：面向机器人手部参考的物体感知运动学重定向框架
DexOAK 是一个基于学习的物体感知运动学重定向框架，可从人体动作捕捉数据生成接触一致的机器人手部参考。它先在手-物联合图上最小化交互图拉普拉斯目标，再训练以人体关键点和物体点云为条件的前馈网络，并用接触、非穿透和自碰撞损失微调，训练后仅靠推理即可迁移到未见数据。
推荐理由：论文给出物体感知的运动学重定向方法，并报告双手任务成功率与实机开环回放结果，可供灵巧操作数据生成参考。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 LEAP Hand 两种指型布局的触觉手中旋转对比研究
研究对比了两种 LEAP Hand 指型布局（拟人与对称）在连续手中物体旋转任务中的表现，两版手均集成 TacTip 视觉触觉传感器并共用同一强化学习框架。仿真中，完整触觉观测相比仅本体感知使每回合平均归一化旋转量在拟人手提升 94.8%、对称手提升 66.9%，且回合更长、平均指尖总载荷更低。硬件实验中，对称手平均旋转次数高 32.0%、总旋转速率高 25.8%，平均指尖总载荷低 19.9%。
推荐理由：研究在仿真与实机上对比两种 LEAP Hand 指型布局，量化触觉观测与手指排布对旋转进度和指尖受力的影响。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 PIA：用仿真先验加速基于模型强化学习适应的自动驾驶赛车研究
论文提出 Prior-Informed Adaptation（PIA），一个离线到在线的基于模型强化学习框架，先在高保真与低保真仿真轨迹上预训练世界模型，再用不确定性正则化规划在目标域少量交互中完成适应。
推荐理由：论文提出用仿真轨迹作为有偏先验、在线校正残差的世界模型强化学习框架，并在真实赛车实机验证少样本适应。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 研究用 VLA 模型实现农业机械臂抓取，在仿真与 Franka 实机上对比 Octo 和 π0.5
研究提出一套面向农业抓取任务的仿真到现实机器人学习框架，将预训练的通用机器人策略适配到农业操作场景。团队搭建基于 MuJoCo 的番茄植株仿真环境，通过摇杆遥操作采集专家演示，并用这些演示适配 Octo 和 π0.5 两个预训练策略，随后在 Franka Research 3 机械臂上用真实机器人演示进一步微调。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 仿生皮肤研究：机器人物理对比生物启发与反事实的传感排布
日本团队在 arXiv 发布预印本，用嵌入受体模拟传感器的分层仿生机器人皮肤，物理对比生物启发与反事实的传感排布。在弱接触检测、类两点辨别和纹理识别三项被动触觉任务中，反映生物启发组织特征的排布表现优于所考察的其他配置。研究称该平台可在活体难以开展的条件下检验受体空间组织对触觉功能的影响。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 RoboValue：面向机器人价值模型统一评测的细粒度仿真与实机基准
RoboValue 是一个细粒度仿真与实机基准，用于统一评测机器人价值模型，通过共享接口考察任务状态理解、时序进度监控、失败与恢复推理、价值一致性四个能力维度。
推荐理由：该预印本提出覆盖四类能力维度的机器人价值模型评测基准，并给出仿真与实机任务上的诊断结果。
arXiv · cs.ROAI 评分4848 EgoRayFormer：面向第一人称3D人体姿态估计的射线空间立体细化方法
EgoRayFormer 是一种因果姿态估计器，在射线空间中将立体特征采样与几何细化耦合，通过共享3D假设沿视线投影到双视图并做射线相交校正。在官方设备相对测试划分上，UnrealEgo2 三随机种子平均 MPJPE 为 17.64 mm，UnrealEgo-RW 为 49.55 mm，用 UnrealEgo2 预训练后降至 47.57 mm。